[发明专利]一种穴盘苗气力自适应夹取装置和方法

摘要

本发明属于农业机械领域的提供了一种穴盘苗气力自适应夹取装置和方法，包括输送装置、取苗机构、气力顶钵机构和控制系统；所述控制系统分别与所述上位传感器、下位传感器、伸缩机构和电机电连接；所述传感器用于检测所述取苗机构夹钵取苗情况并将信号传送到所述控制系统，所述控制系统根据信号分别通过驱动所述直线位移单元上的滑块实现对穴移位，通过驱动所述气力顶杆穿透所述输送板的气流通孔实现所述橡胶吸盘喇叭口无缝接触所述穴盘底部的排水口，从而以适应穴盘苗取苗力的气流压力顶送穴盘苗钵体，再由取苗机构夹钵取苗，可在机械‑气流组合作用下柔性可靠夹取穴盘苗；本发明结构简单，可极大限度地避免伤钵，能实现穴盘苗自动高效移栽。

主权项

一种穴盘苗气力自适应夹取装置，其特征在于，包括输送装置、取苗机构、气力顶钵机构和控制系统(9)；所述输送装置包括输送板(1)和导向板(2)；所述输送板(1)平直安装在机架上，且在取苗处对准穴盘(3)底部排水口的部位开有气流通孔(15)；所述导向板(2)沿穴盘(3)输送方向固定安装在所述输送板(1)上；所述取苗机构安装在所述输送装置的正上方，包括取苗机械臂(5)、取苗末端执行器(7)、上位传感器(6)和下位传感器(8)；所述取苗末端执行器(7)安装在所述取苗机械臂(5)的末端，所述上位传感器(6)安装在所述取苗机械臂(5)的上端，下位传感器(8)安装在取苗机械臂(5)的下端、且对着取苗末端执行器(7)的位置；所述气力顶钵机构安装在所述输送装置的正下方，包括电机(14)、直线位移单元(13)、滑块(10)、伸缩机构(11)和气力顶杆(12)；所述电机(14)的输出端与所述直线位移单元(13)的一端连接，所述直线位移单元(13)的另一端与所述滑块(10)滑动连接；所述伸缩机构(11)对准穴盘(3)底部的排水口竖直固定安装在所述滑块(10)上；所述气力顶杆(12)固定安装在所述伸缩机构(11)的伸缩杆上；所述控制系统(9)分别与所述上位传感器(6)、下位传感器(8)、伸缩机构(11)和电机(14)电连接；所述上位传感器(6)用于检测所述取苗机构是否完成夹钵取苗并将完成信号传送到所述控制系统(9)，所述下位传感器(8)用于检测所述取苗机构是否开始夹钵取苗并将开始信号传送到所述控制系统(9)，所述控制系统(9)根据开始信号通过驱动所述电机(14)带动所述直线位移单元(13)上的滑块(10)实现所述气力顶杆(12)对准所述穴盘(3)底部的排水口移位，所述控制系统(9)驱动所述伸缩机构(11)带动所述气力顶杆(12)穿透所述输送板(1)的气流通孔(15)接触所述穴盘(3)底部的排水口；所述控制系统(9)根据完成信号停止控制气流压力流通所述气力顶杆(12)，同时控制所述伸缩机构(11)带动所述气力顶杆(12)回缩。