[发明专利]五自由度冗余驱动并联抛光机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体公开一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人，包括定平台及动平台，定平台与动平台通过六个驱动分支及约束分支相连；每个驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、一个二自由度关节及三自由度关节；驱动电机固定设置于定平台上，主动杆与驱动电机连接，并通过二自由度关节与从动杆连接；从动杆通过三自由度关节与动平台连接，驱动分支通过驱动电机驱动主动杆转动；约束分支的第一约束杆通过二自由度关节与定平台下表面的中心连接，并与第二约束杆轴向活动连接，第二约束杆通过二自由度关节与动平台连接。本发明的五自由度冗余驱动并联抛光机器人达到了有效提高机构刚度及抛光加工表面质量的技术效果。

主权项

一种五自由度冗余驱动并联抛光机器人，包括定平台及动平台，其特征在于：所述定平台与所述动平台通过六个结构相同的驱动分支及一个约束分支相连；每个所述驱动分支包括驱动电机、主动杆、从动杆、第一二自由度关节及三自由度关节；所述驱动电机固定设置于所述定平台上，所述主动杆一端与所述驱动电机连接，另一端通过所述第一二自由度关节与所述从动杆一端连接；所述从动杆的另一端分别通过所述三自由度关节与所述动平台连接，所述驱动分支通过所述驱动电机驱动所述主动杆转动；所述约束分支包括第二二自由度关节、第三二自由度关节、第一约束杆和第二约束杆；所述第一约束杆的一端通过所述第二二自由度关节与所述定平台下表面的中心连接，所述第一约束杆的另一端与所述第二约束杆的一端轴向活动连接，所述第二约束杆的另一端通过第三二自由度关节与所述动平台上表面的中心连接，且所述第一约束杆和所述第二约束杆可沿轴向相对移动。