[发明专利]一种机器人自主避障方法和装置

摘要

本发明提供了一种机器人自主避障方法，所述方法包括：获取由机器人在左侧、中部和右侧分别设置的多个传感器检测的所述机器人与障碍物之间的距离值；当机器人的中部的传感器检测到的最小距离值小于预设的中部距离阈值，如果左侧或者右侧的传感器检测到的最小距离值大于预设的障碍物临界距离，则向检测到最小距离值大于预设的障碍物临界距离所在侧转向90度；当机器人的中部的传感器检测到的最小距离值大于预设的中部距离阈值，如果仅左侧的传感器检测到的最小距离值大于预设的障碍物临界距离，则向左侧转向第一角度值。本发明通过在同一方向侧设置多个传感器并获取检测到的距离的最小值进行比较，可以使得机器人能够更为灵敏的检测到障碍物。

主权项

1.一种机器人自主避障方法，其特征在于，所述方法包括：获取由机器人在左侧、中部和右侧分别设置的多个传感器检测的所述机器人与障碍物之间的距离值，所述机器人的左侧包括分别设置在机器人左手和左脚的传感器，所述机器人右侧包括分别设置在机器人右手和右脚的传感器，所述机器人的中部包括分别设置在机器人头部和躯干部的传感器；当机器人的中部的传感器检测到的最小距离值小于预设的中部距离阈值，如果左侧或者右侧的传感器检测到的最小距离值大于预设的障碍物临界距离，则向检测到最小距离值大于预设的障碍物临界距离所在侧转向90度，并记录转向的角度；当机器人的中部的传感器检测到的最小距离值大于预设的中部距离阈值，如果仅左侧的传感器检测到的最小距离值大于预设的障碍物临界距离，则向左侧转向第一角度值，如果仅右侧的传感器检测到的最小距离大于障碍物临界距离，则向右侧转向第一角度值，并记录转向的角度，所述第一角度值小于90度且大于0度；所述障碍物临界距离大于最近临界距离DRN，且小于最远临界距离DRF，所述方法还包括：当机器人的中部的传感器检测到的最小距离值大于预设的中部距离阈值，且左侧或右侧中的一侧的传感器检测到的最小距离值小于预设的障碍物临界距离，左侧或右侧中的另一侧的传感器检测的最小距离值大于最远临界距离时，所述机器人向左侧或右侧中的另一侧转向第二角度，所述第二角度小于90度，且大于0度。