[发明专利]对运动中的目标节点进行无线定位的方法、装置和系统

摘要

本发明公开了一种对运动中的目标节点进行无线定位的方法、装置和系统，属于无线定位领域。包括步骤101：向第一接收节点和第二接收节点发送第一轮询信号，所述第一轮询信号中包括第一接收节点标识；步骤102：接收所述第一接收节点发送的第一回复消息；步骤103：向所述第一接收节点发送第一确认消息；步骤104：向第一接收节点和第二接收节点发送第二轮询信号，所述第二轮询信号中包括第二接收节点标识；步骤105：接收所述第二接收节点发送的第二回复消息；步骤106：向所述第二接收节点发送第二确认消息；步骤107：向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13。本发明能够消除目标节点与多个接收节点逐一测距时的误差，精确地测量目标节点的位置。

主权项

1.一种对运动中的目标节点进行无线定位的方法，其特征在于，包括：步骤101：向第一接收节点和第二接收节点发送第一轮询信号，所述第一轮询信号中包括第一接收节点标识；步骤102：接收所述第一接收节点发送的第一回复消息；步骤103：向所述第一接收节点发送第一确认消息；步骤104：向第一接收节点和第二接收节点发送第二轮询信号，所述第二轮询信号中包括第二接收节点标识；步骤105：接收所述第二接收节点发送的第二回复消息；步骤106：向所述第二接收节点发送第二确认消息；步骤107：向上位机发送t1、t5、t6、t8、t12和t13，以使所述上位机计算t8时刻的位置(x0,y0)，其中：(x2‑x0)2+(y2‑y0)2＝d22d′1＝d1+d，d＝c((t8–t1)–(t10–t3))，(x1,y1)为第一接收节点的位置，(x2,y2)为第二接收节点的位置，d1＝c((t7‑t4)–(t6‑t5))/2，d2＝c((t14‑t11)–(t13‑t12))/2；t1为发送所述第一轮询信号的时刻，t5为接收所述第一回复消息的时刻，t6为发送所述第一确认消息的时刻，t8为发送所述第二轮询信号的时刻，t12为接收所述第二回复消息的时刻，t13为发送所述第二确认消息的时刻；t3、t4、t7和t10为所述第一接收节点向所述上位机发送的，t3为所述第一接收节点接收所述第一轮询信号的时刻，t4为所述第一接收节点发送所述第一回复消息的时刻，t7为所述第一接收节点接收所述第一确认消息的时刻，所述t10为所述第一接收节点接收所述第二轮询信号的时刻；t11和t14为所述第二接收节点向所述上位机发送的，t11为所述第二接收节点发送所述第二回复消息的时刻，t14为所述第二接收节点接收所述第二确认消息的时刻。