[发明专利]一种四自由度大工作空间双动平台并联机器人机构

摘要

本发明涉及一种四自由度大工作空间双动平台并联机器人机构，包括定平台、动平台以及定平台和动平台之间的具有相同结构的四条支链，每条支链均含有一个主动驱动装置；所述的动平台包括上动平台、下动平台以及上、下动平台之间的连接机构；所述的四条支链中第一、四支链连接所述的定平台和上动平台，第二、三支链连接所述的定平台和下动平台；所述的四条支链分别与定平台以及动平台连接形成一个空间并联闭环机构，通过四条支链的运动可以实现空间内末端执行器的三维平动和一维转动运动。本发明的动平台质量轻便，具有很好的动态响应特性，并且本发明具有很大的工作空间，适用于并联机器人的多种领域。

主权项

1.一种四自由度大工作空间双动平台并联机器人机构，其特征在于：包括定平台、动平台以及连接在定平台和动平台之间四条支链；所述动平台包括上动平台、下动平台，上动平台水平设置，下动平台垂直设置，上动平台与下动平台之间通过转动副连接，转动副轴线垂直设置，下动平台固定有末端执行器；所述四条支链中第一支链和第四支链连接所述定平台和上动平台，第二支链和第三支链连接所述定平台和下动平台；所述第一支链和第四支链分布在垂直平面内，第二支链和第三支链分布在水平面内；四条支链均包括主动驱动装置以及由四个连杆组成的四边形机构；所述四边形机构中相对设置的两个连杆等长，四个连杆依次通过球面副连接，四边形机构通过相对设置的两个连杆分别与主驱动装置和动平台连接，其中，第一支链和第四支链中的四边形机构与上动平台连接，第二支链和第三支链中的四边形机构与下动平台连接。