[发明专利]结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法

摘要

本发明公开了结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统及方法，通过eye‑to‑hand摄像头和eye‑in‑hand摄像头采集待识别目标的信息，并通过计算机进行位置计算，控制驱动器驱动机械臂带动eye‑in‑hand摄像头对待识别目标进行精确定位，本发明相对于传统仅用基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服，具有更高的定位精度和灵活性，本发明兼具全局视野范围大和局部视野精度高的特点，成本低，适应性强，应用范围广，对科学研究和目标搜索定位等应用都能带来很大的方便，具有非常重要的研究价值和现实意义。

主权项

结合eye‑to‑hand和eye‑in‑hand结构的混合视觉伺服系统，其特征在于，包括连接计算机(1)的eye‑in‑hand摄像头(5)和eye‑to‑hand摄像头(6)，eye‑in‑hand摄像头(5)和eye‑to‑hand摄像头(6)采集待识别目标(7)的图像，eye‑in‑hand摄像头(5)固定于机械臂(4)末端上，机械臂(4)连接有驱动器(2)，驱动器(2)连接计算机(1)和电源模块(3)；所述eye‑to‑hand摄像头(6)用于获取全局视觉信息，对待识别目标(7)进行识别实现初步定位；所述eye‑in‑hand摄像头(5)用于获取局部视觉信息，对待识别目标(7)进行识别实现精确定位；所述计算机(1)用于对eye‑in‑hand摄像头(5)和eye‑to‑hand摄像头(6)所采集图像进行处理，计算求解目标对象位置，将解算的运动控制指令发送给驱动器(2)，结合eye‑in‑hand摄像头(5)和eye‑to‑hand摄像头(6)获取的图像特征进行位置精确修正；所述电源模块(3)用于给驱动器模块提供持续稳定的电力；所述驱动器(2)用于接收计算机(1)的控制指令，再根据控制信息驱动机械臂(4)完成要求运动。