[发明专利]基于GPS技术的全自动静力压桩机定位控制系统

摘要

本发明公开了基于GPS技术的全自动静力压桩机定位控制系统，包括GPS定位系统、压桩机控制计算机和压桩机自走机构；GPS定位系统包括GPS基准站和机载GPS，GPS基准站固定于压桩机附近的已知坐标点上，所述机载GPS固定于压桩机机身；压桩机控制计算机连接至机载GPS，通过对机载GPS采集的位置坐标的计算来获得当前压桩机机构的中心坐标并与预定的压桩施工坐标进行比对，根据比对结果对压桩机自走机构进行控制使压桩机移动，直至压桩机机构的中心坐标与施工坐标间的误差小于施工要求；本发明通过载波相位差分技术来获取压桩机的精确位置，能以较高的定位精度使压桩机精确自动定位和水平姿态自动调整。

主权项

基于GPS技术的全自动静力压桩机定位控制系统，其特征在于：所述定位控制系统包括GPS定位系统、压桩机控制计算机和压桩机自走机构，所述压桩机自走机构包括压桩机行走机构驱动器、压桩机水平姿态驱动器、长船行走电液控制阀、短船行走电液控制阀和支腿电液控制阀；所述GPS定位系统包括GPS基准站和机载GPS，所述GPS基准站固定于压桩机附近的已知坐标点上，所述机载GPS固定于压桩机机身平台上；所述压桩机控制计算机连接至机载GPS，压桩机控制计算机通过对机载GPS采集的位置精确坐标进行计算得出当前压桩机机构中心坐标并与预定的压桩施工坐标进行比对，压桩机控制计算机根据比对结果对压桩机自走机构进行控制使压桩机移动，直至压桩机机构的中心坐标与预定的压桩施工坐标间的误差小于施工规范的要求；所述GPS定位系统是以载波相位差分技术对GPS基准站、机载GPS采集的位置坐标进行计算，从而获得机载GPS的精确坐标；所述固定于压桩机机身的机载GPS的数量为三个或以上，各机载GPS的安装位置位于压桩机机身平台的同一高度且不在同一直线上，各机载GPS的安装位置所在平面做为GPS水平基准面使用，压桩机控制计算机根据机载GPS的精确坐标计算出当前GPS水平基准面的倾斜度，并根据倾斜度对压桩机自走机构进行控制，直至压桩机的水平姿态满足压桩施工要求；各机载GPS环绕压桩机上的压桩机构设置。