[发明专利]一种双目摄像机定位校准方法

摘要

本发明提出一种双目摄像机定位校准方法，定位摄像机安装到工作平台，通过简单的辅助仪器将其调整至水平状态，然后通过采用单目定位测量算法拍摄标定过的特征点图像并解算出特征点空间位置，最后通过计算得到两个摄像机的安装偏差角，从而实现对双目摄像机的校准。本发明能准确、快速的测量双目摄像机的安装偏差角，并用其来校准定位结果。

主权项

1.一种双目摄像机定位校准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1)设备安装，将第一定位摄像机和第二定位摄像机左右对称安装在工作平台上，在x轴和y轴方向上将定位摄像机安装调水平，调整定位摄像机z轴方向使其与两个定位摄像机的连线垂直；S2)标定特征点，将经过标定的特征点置于定位摄像机视场中进行拍摄，调整特征点位置，使特征点在y轴方向处于定位摄像机的视场中央；S3)特征点单目定位，保持特征点空间位置不动，采用单目定位算法，第一定位摄像机和第二定位摄像机分别测得特征点相对于定位摄像机的空间位置坐标CL(XL,O,ZL)和CR(XR,O,ZR)；S4)坐标系旋转运算，将CL以原点O为中心，[‑α，+α]为区间，α为最大偏差值，β为步长进行坐标系旋转运算，得到一组坐标A；将CR以原点O’为中心，[‑α，+α]为区间，β为步长进行坐标系旋转运算，旋转后再进行坐标系平移，使得O’与O重合，得到一组坐标B；S5)计算安装偏差角，将A、B两组点坐标配对计算，找出A组中与B组中距离最近的两个点A[i]和B[j]，A[i]对应的旋转角即为第一定位摄像机的安装偏差角，B[j]对应的旋转角即为第二定位摄像机的安装偏差角。