[发明专利]Robocup中型组足球机器人守门装置

摘要

本发明提供一种Robocup中型组足球机器人守门装置，包括固定守门网架、主动守门网架和升降机构。固定守门网架底部通过三角底座连到机器人本体上,中部通过中座连到机器人本体上；主动守门网架通过活动支座连到固定守门网架导轨滑块上；升降机构上端通过摆臂连接件连到机器人本体上，下端通过同步带连到主动守门网架上。当检测到有足球射门时，守门员足球机器人会自动移动到足球行进路线与门线的交点，升降机构中的电机正转，带动主动守门网架上升一段距离，增大拦截区域；射门完毕后，电机反转，主动守门网架在重力作用下下降复位，为下一次守门做好准备。本发明能实现主动守门网架沿固定守门网架的升降，增大拦截区域，提高扑救成功率。

主权项

1.Robocup中型组足球机器人守门装置，包括：固定守门网架(1)；电机驱动的升降机构(3)，升降机构(3)的上端通过摆臂连接件(27)连接固定到足球机器人本体上,固定守门网架(1)的底部通过左、右两个三角底座(4)连接固定到足球机器人本体上,固定守门网架(1)的中部通过左、右两个中座(12)连接固定到足球机器人本体上，其特征在于进一步包括：主动守门网架(2)，其中，主动守门网架(2)的左、右两侧活动支座(13)和固定守门网架(1)的左、右两侧导轨滑块(9)连接在一起；升降机构(3)的下端通过同步带(30)和主动守门网架的固定带座(23)、夹紧块(24)连接固定在一起。