[发明专利]机器人控制装置和机器人控制方法

摘要

本发明提供一种具备最多抓持两个工件的机械手的机器人的控制方法以及机器人控制装置，控制最多抓持两个工件的机器人的机器人控制装置具备：上限值变更部，其与所抓持的工件的种类和个数对应地变更机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一个；动作控制部，其以机器人的速度和加速度中的至少一个不超过变更后的速度上限值和上述加速度上限值的方式，控制机器人的动作。

主权项

1.一种机器人控制装置(20)，其控制具备最多抓持两个工件的机械手(30)的机器人(10)，其特征在于，上述机器人控制装置具备：上限值变更部(22)，其与通过上述机械手抓持的工件的种类和个数对应地变更上述机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一方；以及动作控制部(23)，其控制上述机器人的动作，使得上述机器人的速度和加速度中的至少一方不超过通过上述上限值变更部变更后的上述速度上限值和上述加速度上限值中的至少一方，在上述机械手仅抓持了一个工件时，上述上限值变更部将上述机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一方设定为第一速度上限值和第一加速度上限值中的至少一方，在抓持了上述一个工件的上述机械手进一步抓持了追加的工件时，上述上限值变更部将上述机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一方从上述第一速度上限值和第一加速度上限值中的至少一方变更为分别比上述第一速度上限值和第一加速度上限值小的第二速度上限值和第二加速度上限值中的至少一方，在上述机械手仅释放了上述一个工件而仅抓持了上述追加的工件时，上述上限值变更部将上述机器人的速度上限值和加速度上限值中的至少一方从上述第二速度上限值和第二加速度上限值中的至少一方变更为上述第一速度上限值和第一加速度上限值中的至少一方，或者分别比该第一速度上限值和第一加速度上限值大的第三速度上限值和第三加速度上限值中的至少一方。