[发明专利]一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统

摘要

本发明公开了一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；所述卸货场，其设置于室内；所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品。

主权项

1.一种基于蜂群控制的混合动力货物移载系统，其特征在于，其包括卸货场，室内导航装置，至少一台卸货机；所述卸货场，其设置于室内；所述室内导航装置，其包括室内导航总控器，至少三个固定定位器，至少一个移动定位器；所述室内导航总控器，其与所述固定定位器及移动定位器之间可以实现信息交互，所述室内导航总控器实时获取所述卸货机的当前位置，基于蜂群控制方式判断所述卸货机是否有可能发生相撞，并在判断为是时发出警报；所述蜂群控制方式为基于所述卸货机当前位置，当前运行方向，当前运行速度，判断未来同一时间，同一位置是否会存在两辆及以上的卸货机；所述卸货机，其包括卸货移动机构，卸货运动机构，卸货驱动机构，卸货能量机构，卸货机控制器，移动定位器安装部，所述卸货机用于移载货品；所述卸货能量机构，其包括发电体，储电体，所述卸货能量机构用于提供所述卸货机运行所需的电能；所述移动定位器安装部，其用于固定所述移动定位器；所述卸货场包括多个功能场，所述功能场用于区分放置不同特性的货品；所述固定定位器，其设置于所述卸货场内，用于向外发出第一定位信号；所述移动定位器，其包括移动定位接收器，移动定位存储器，移动定位处理器；所述移动定位器设置于所述卸货机上；所述移动定位接收器用于接收第一定位信号；所述移动定位存储器用于存储所述卸货场数字地图，所述卸货场数字地图包含所述多个功能场的坐标；所述移动定位处理器与所述移动定位接收器，移动定位存储器相连接；所述移动定位处理器接收所述移动定位接收器接收到的所述第一定位信号，并根据所述移动定位存储器存储的所述卸货场数字地图，确定所述卸货机当前所在位置；所述确定所述卸货机当前所在位置基于移动定位算法；所述卸货机还包括卸货鉴定机构，所述卸货鉴定机构用于鉴定当前运载货品的特性；所述鉴定当前运载货品的特性基于图像鉴定实现，或所述鉴定当前运载货品的特性基于人工输入实现；所述室内导航基于WIFI热点进行室内定位与导航；所述移动定位接收器用于接收所述第一定位信号基于信息验证实现，所述信息验证用以保证所述移动定位接收器所接收到的信息不是无关的第三方所发出的，所述信息验证为信息发送方在传递的信息命令前加入预定编码，信息接收方在接收到信息后先对所述预定编码进行校验，通过验证后再接收信息发送方发来的信息命令。