[发明专利]一种蘑菇自动采摘检测控制方法

摘要

本发明公开了一种蘑菇自动采摘检测控制方法，利用蘑菇采摘系统，蘑菇采摘系统包括蘑菇采摘装置，蘑菇采摘系统还包括第一相机和第二相机。本发明的蘑菇自动采摘检测控制方法容易实现，效率高，仅利用两个摄像头即可方便快捷的检测到蘑菇的位置，可以方便快捷的实现蘑菇的自动检测及采摘，并将蘑菇采摘区域分为检测区域和采摘区域，检测与采摘分离，互相不影响，可以大大提高蘑菇的采集效率。

主权项

一种蘑菇自动采摘检测控制方法，其特征在于：利用蘑菇采摘系统，所述蘑菇采摘系统包括蘑菇采摘装置，所述蘑菇采摘系统还包括第一相机和第二相机，包括以下步骤：1)、将蘑菇采摘区域分为检测区域和采摘区域；2)、对检测区域的蘑菇进行检测：利用第一相机和第二相机分别对检测区域拍摄第一图像和第二图像；3)、标定第一相机和第二相机的参数，所述参数包括第一相机和第二相机的镜头光轴间距T、第一相机和第二相机的镜头焦距f及第一相机和第二相机距离蘑菇的平均距离Z₀；4)、利用第一相机和第二相机同时从蘑菇的上方拍摄第一图像和第二图像；5)、利用第一图像或第二图像以及第一相机和第二相机距离蘑菇的平均距离Z₀计算得到检测区域中蘑菇的大小；6)、根据步骤5)得到的蘑菇的大小，选择待采摘蘑菇，确定第一图像或第二图像中待采摘蘑菇在水平方向上的中心位置坐标P；7)、根据下式计算待采摘蘑菇中心位置的深度Z：其中，Z为待采摘蘑菇中心位置的深度，f为第一相机和第二相机的镜头焦距，T为第一相机和第二相机镜头光轴之间的距离，x₁和x₂分别为待采摘蘑菇的中心位置在第一图像和第二图像上的x轴坐标；8)、重复步骤6)‑7)，直到将检测区域中所有待采摘蘑菇的中心位置坐标和深度均计算得到；9)、将检测区域变为采摘区域，根据步骤8)的计算结果，利用蘑菇采摘装置对采摘区域的蘑菇进行采摘。