[发明专利]一种用于机器人末端的柔性抛光机装置

摘要

本发明提供了一种用于机器人末端的柔性抛光机装置，包括依次连接的角度可调的连接装置、柔性法兰、抛光机夹持装置、抛光机；所述角度可调的连接装置包括的一部分部件之间以可拆卸方式连接。本发明可以成功应用于机器人末端，解决抛光机抛光过度依赖人工的问题，将抛光机应用于机器人六轴末端，实现抛光机抛光自动化。本发明通过引入柔性法兰，实现机器人替代人工的自动化抛光，解决抛光现场恶劣环境对工人的健康损害。该装置保持恒定的抛光力，解决了机器人固定的加工轨迹与工件公差的匹配问题，利用机器人的高承载力和稳定性，极大的提高抛光效率，降低抛光耗材成本，延长工具使用寿命，保证一致的高品质的抛光质量。

主权项

1.一种用于机器人末端的柔性抛光机装置，其特征在于，包括依次连接的角度可调的连接装置、柔性法兰、抛光机夹持装置以及抛光机；所述角度可调的连接装置包括的一部分部件之间以可拆卸方式连接；柔性法兰保持末端法兰与工件加工接触面接触力恒定；柔性法兰带重力感应传感器以克服自身重力，以适应任意加工角度；所述角度可调的连接装置包括末端法兰、第一连接直板、第二连接直板、第三连接直板、第四连接直板以及第一连接法兰；末端法兰、第三连接直板、第二连接直板、第一连接法兰依次连接；末端法兰、第四连接直板、第一连接直板、第一连接法兰依次连接；第一连接法兰连接柔性法兰；末端法兰分别连接第三连接直板的一端的端面、第四连接直板的一端的端面；第二连接直板的靠近一端的侧面可拆卸连接第三连接直板的靠近另一端的侧面；第二连接直板的另一端的端面可拆卸连接第一连接法兰；第一连接直板的靠近一端的侧面可拆卸连接第四连接直板的靠近另一端的侧面；第一连接直板的另一端的端面可拆卸连接第一连接法兰；所述抛光机夹持装置包括依次连接的第三连接法兰、抛光机夹持垫块、抛光机夹持半圆环连接块以及抛光机夹持半圆环；抛光机夹持半圆环连接块的连接抛光机夹持垫块的一端延伸经弯折后所形成的另一端，以可拆卸方式连接抛光机夹持半圆环；抛光机夹持半圆环连接块与抛光机夹持半圆环共同夹持住抛光机；抛光机与柔性法兰同轴设置；第三连接直板的靠近另一端的侧面上设置有多组均与第二连接直板相匹配的安装孔，使第三连接直板与第二连接直板之间能够以不同的轴向夹角装配；第四连接直板的靠近另一端的侧面上设置有多组均与第一连接直板相匹配的安装孔，使第四连接直板与第一连接直板之间能够以不同的轴向夹角装配；用于机器人末端的柔性抛光机装置，还包括第二连接法兰；柔性法兰通过第二连接法兰连接抛光机夹持装置。