[发明专利]一种智能化视觉跟踪焊接爬车

摘要

一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱、第一直线电机、第一移动块、第二磁铁、车架、车轮、第一磁铁、第二移动块、鱼眼轴承、焊枪、气缸、机架、第二电机、撑架、第二直线电机、挡板、轮架、第一电机、齿条、第一齿轮、支架、滑块、滑轨、伸缩杆、支板、第五齿轮、第四电机、第六齿轮、第一链条、转轴、轴承架、第三齿轮、第四齿轮、机座、第三电机、第二齿轮、轮轴、第二链条、线激光发生器、CCD图像传感器、激光视觉传感装置和数据处理系统，所述车架右侧安装轮架，轮架上安装第一齿轮，第一齿轮的轴通过联轴器与第一电机相连，第一电机安装在轮架上；本发明的优点是不用铺设轨道，且能焊接那些焊缝有曲率变化的工件。

主权项

一种智能化视觉跟踪焊接爬车，包括控制箱（1）、第一直线电机（2）、第一移动块（3）、第二磁铁（4）、车架（5）、车轮（6）、第一磁铁（7）、第二移动块（8）、鱼眼轴承（9）、焊枪（10）、气缸（11）、机架（12）、第二电机（13）、撑架（14）、第二直线电机（15）、挡板（16）、轮架（17）、第一电机（18）、齿条（19）、第一齿轮（20）、支架（21）、滑块（22）、滑轨（23）、伸缩杆（24）、支板（25）、第五齿轮（26）、第四电机（27）、第六齿轮（28）、第一链条（29）、转轴（30）、轴承架（31）、第三齿轮（32）、第四齿轮（33）、机座（34）、第三电机（35）、第二齿轮（36）、轮轴（37）、第二链条（38）、线激光发生器（39）、CCD图像传感器（40）、激光视觉传感装置（41）和数据处理系统（42），其特征是：所述车架（5）右侧安装轮架（17），轮架（17）上安装第一齿轮（20），第一齿轮（20）的轴通过联轴器与第一电机（18）相连，第一电机（18）安装在轮架（17）上，第一齿轮（20）右侧安装齿条（19），齿条（19）安装在支架（21）下，支架（21）安装在滑块（22）上，滑块（22）安装在滑轨（23）上，齿条（19）下安装第二直线电机（15），第二直线电机（15）上安装第二移动块（8），第二移动块（8）下安装第二电机（13），第二电机（13）的输出轴安装在鱼眼轴承（9）上，鱼眼轴承（9）安装在焊枪（10）上，第二电机（13）的输出轴右侧安装机架（12），机架（12）下安装气缸（11），气缸（11）的活塞杆铰接安装在焊枪（10）上，齿条（19）右侧安装挡板（16），挡板（16）位于焊枪（10）的右侧，齿条（19）右侧安装撑架（14），撑架（14）下安装激光视觉传感装置（41），激光视觉传感装置（41）左侧安装线激光发生器（39），激光视觉传感装置（41）右侧安装CCD图像传感器（40），激光视觉传感装置（41）上安装数据处理系统（42），数据处理系统（42）通过导线分别与CCD图像传感器（40）和线激光发生器（39）相连，车架（5）内安装两个转轴（30），转轴（30）两端伸出车架（5）外，转轴（30）两端各安装支板（25），支板（25）下安装伸缩杆（24），伸缩杆（24）下安装第一磁铁（7），第一磁铁（7）侧面安装第一直线电机（2），第一直线电机（2）上安装第一移动块（3），第一移动块（3）上安装第二磁铁（4），转轴（30）上左右两侧各安装第五齿轮（26），同侧的螺杆第五齿轮（26）上安装第二链条（38），第二链条（38）左端安装在第六齿轮（28）上，第六齿轮（28）安装在第四电机（27）的输出轴上，第四电机（27）安装在机架（12）内，机架（12）内左右两侧各安装两个轮轴（37），轮轴（37）安装在轴承架（31）上，轴承架（31）安装在车架（5）内，轮轴（37）上安装车轮（6），轮轴（37）前端安装第二齿轮（36），第一链条（29）安装在两个第二齿轮（36）上，第一链条（29）位于转轴（30）下方，位于右侧的轮轴（37）上安装第三齿轮（32），第三齿轮（32）右侧安装第四齿轮（33），第四齿轮（33）安装在第三电机（35）的输出轴上，第三电机（35）安装在机座（34）上，机座（34）安装在车架（5）内，车架（5）上安装控制箱（1），控制箱（1）通过导线分别与数据处理系统（42）、第一直线电机（2）、第二电机（13）、焊枪（10）、第二直线电机（15）、第一电机（18）、伸缩杆（24）、第四电机（27）和第三电机（35）相连。