[发明专利]一种三平移一转动并联机器人平台机械手有效
| 申请号： | 201610404955.2 | 申请日： | 2016-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN105922247B | 公开（公告）日： | 2018-06-29 |
| 发明（设计）人： | 沈惠平;杨廷力;李云峰;尹洪贺 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种三平移一转动并联机器人平台机械手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及相同的混合型支链I、支链II，主动杆一(2)的一端与球副平行四边形的短边杆一固定，另一端与机架(0)以转动副一(R11)连接，短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(9)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(8)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(9)的另一端与机架(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，连杆三(4)的一端与短边杆二(3)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)的另一端与连杆四(5)的一端以转动副六(R13)连接，而连杆四(5)的另一端又和动平台(1)以转动副七(R14)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行，但与转动副七(R14)的轴线垂直，转动副七(R14)的轴线平行于动平台(1)的法线。 | ||
| 搜索关键词： | 转动 动平台 短边杆 并联机器人 轴线垂直 轴线平行 机械手 三平移 平行四边形 法线 连接连杆 静平台 延伸端 主动杆 | ||
【主权项】：
1.一种三平移一转动并联机器人平台机械手，包含动平台(1)、静平台(0)，以及混合型支链I、混合型支链II，其特征是：混合型支链I中，主动杆一(2)的一端与球副平行四边形(S1S2S3S4)的短边杆一固定，主动杆一(2)的另一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，球副平行四边形的短边杆二(3)的延伸端，与连杆一(9)的一端以转动副二(R23)连接；连杆二(8)的两端分别以转动副三(R22)、转动副四(R21)连接连杆一(9)的另一端与静平台(0)，其中，转动副一(R11)与转动副四(R21)的轴线垂直；同时，连杆三(4)的一端与短边杆二(3)以转动副五(R12)连接，连杆三(4)的另一端与连杆四(5)的一端以转动副六(R13)连接，而连杆四(5)的另一端又和动平台(1)以转动副七(R14)连接，且转动副五(R12)与转动副六(R13)的轴线平行，但与转动副七(R14)的轴线垂直，转动副七(R14)的轴线平行于动平台(1)的法线；混合型支链II的结构与混合型支链I相同，且其上的转动副八(R44)的轴线也平行于动平台(1)的法线；同时，混合型支链II与静平台(0)联接的转动副九(R41)的轴线与混合型支链I中的转动副一(R11)的轴线不平行，其中，混合型支链II与静平台(0)联接的转动副九(R41)，与混合型支链I中的与静平台(0)联接的转动副一(R11)相对应。
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