[发明专利]一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人

摘要

本发明公开了一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人，机器人小臂上设有延伸臂，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构和第二伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、固定在第二伸缩机构上的摆动驱动机构。支架体上的左旋螺纹杆和右旋螺纹杆驱动两个伸缩机构反向伸缩至极端处时，在动力装置的驱动下，摆动机构可以摆动驱动机构为支撑进行一定幅度的摆动。通过本发明，两个伸缩机构的反向运动可拉长或缩短延伸臂及小臂和延伸臂的总长度，以适应各种工况；摆动机构可相对于摆动驱动机构作一定幅度的摆动，即赋予了小臂弯曲的功能，以适应各种工况。

主权项

1.一种设有延伸臂的轻型六轴通用机器人，包括底座体(10)、枢接在底座体上的腰转部件(20)、枢接在腰转部件上的大臂(30)、安装在大臂上的小臂(40)，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动；其特征在于：所述小臂上设有延伸臂(60)，所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体(61)、安装在支架体上的第一伸缩机构(62)和第二伸缩机构(63)、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构(64)、固定在第二伸缩机构上的摆动驱动机构(65)；所述支架体上设有首尾联接的左旋螺纹杆(611)和右旋螺纹杆(612)、用于驱动左旋螺纹杆和右旋螺纹杆旋转的动力装置；所述第一伸缩机构与左旋螺纹杆螺接，第二伸缩机构与右旋螺纹杆螺接，支架体上设有对第一伸缩机构和第二伸缩机构进行导向的导向杆(613)；所述摆动机构包括平行设置的第一轴(641)和第二轴(642)，所述摆动驱动机构包括直线形导向槽(651)、设置在直线形导向槽端部且与直线形导向槽连通的圆弧形导向槽(652)、设置在圆弧形导向槽旁侧且左右对称设置的一对弹性装置、设置在圆弧形导向槽旁侧的第二动力装置；所述第二轴通过连接杆(643)与第一伸缩机构铰接，第二轴滑动配合在直线形导向槽内，第一轴滑动配合在直线形导向槽和圆弧形导向槽内，一对弹性装置将第一轴夹持在直线形导向槽和圆弧形导向槽的连通处，第一轴与第二轴的距离值等于圆弧形导向槽的圆弧半径值，所述第二动力装置用于驱动第一轴在圆弧形导向槽内滑动。