[发明专利]车辆转向控制装置

摘要

本发明涉及一种车辆转向装置。该车辆转向装置在跟随控制中，在从低速域到高速域为止的车速区域，能够在响应性不发生变化的状态下进行稳定的精度良好的控制。本发明的车辆转向装置计算沿着目标路径驾驶的目标转向扭矩THT，计算基于转向角θH的转向扭矩TH，根据车速V可变地设定目标转向扭矩THT和转向扭矩TH的比率，并基于可变地设定的目标转向扭矩THT和可变地设定的转向扭矩TH来计算控制扭矩TT。具体来说，目标转向扭矩THT以车速V在预先设定的低速驾驶区域被设定为比转向扭矩TH小的比率，车速V在预先设定的高速驾驶区域被设定为比转向扭矩TH大的比率的方式，附加了转向扭矩TH的反馈控制。

主权项

一种车辆转向装置，其特征在于，具备：目标路径设定部，基于前方环境信息，设定本车行驶的目标路径；第一控制量计算部，计算沿着所述目标路径行驶的第一控制量；第二控制量计算部，计算基于转向角的第二控制量；控制比率可变部，根据车速分别可变地设定相对于所述第一控制量的第一比率和相对于所述第二控制量的第二比率；和转向控制部，根据基于所述第一比率而得到补正的第一控制量和基于所述第二比率而得到补正的第二控制量来计算转向控制量，并执行转向控制。