[发明专利]基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器

摘要

本发明公开了一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，包括对称分布的N个软体触手单元和一个能在一定角度内任意展开的驱动底座，N≥3。夹持动作具有如下特点：一、柔性臂内部间隔式的气腔在充抽气后能够展开和收拢，收拢时主动包络物体；二、塑形袋充气松弛后被动贴合物体表面，真空固化后与物体形成可靠约束。三、塑形传感装置反馈信号可调整主动包络参数。得益于上述特点，所述夹持器能够快速的夹持和释放传统夹持器无法胜任的物体。本发明应用高气密性特种橡胶及压缩空气，有益于环保与节能，在食品夹持和包装、医疗操作、服务型机器人末端夹持器、混流生产线多种形状零件夹持、电子商务仓库、海底勘探等领域具有良好的应用前景。

主权项

1.一种基于主动包络和被动塑形的柔性多臂气动夹持器，其特征在于：包括N个软体触手单元和一个在一定角度任意展开的驱动底座，N个软体触手单元对称分布在驱动底座的底部；所述软体触手单元包括有柔性臂（13）、塑形袋（15）、连接件（11）、柔性臂快换接头（16）和柔性臂固定片（14），柔性臂固定片（14）设置在连接件（11）底部，柔性臂（13）和塑形袋（15）设置在柔性臂固定片（14）两侧，且柔性臂（13）的顶部与连接件（11）底部连接，柔性臂快换接头（16）设置在连接件（11）顶部，与柔性臂（13）相通，通过柔性臂充气软管（21）对柔性臂（13）充抽气；塑形袋（15）通过塑形袋充气软管（20）进行充抽气，塑形袋充气软管（20）底部设有过滤网（19）。