[发明专利]一种全方位运动可伸缩柔性机械臂

摘要

本发明涉及一种机械臂，具体地说是一种全方位运动可伸缩柔性机械臂。包括控制系统、支撑板I、柔性臂、支撑板II及机械手，其中控制系统的上方设有支撑板I，所述柔性臂设置于所述支撑板I上，所述柔性臂的上端设有支撑板II，所述机械手设置于所述支撑板II上，所述柔性臂通过控制系统的驱动进行伸展、收缩或弯曲，从而使所述机械手达到预期位置。本发明结构简单，总体结构轻盈紧凑，运动灵活，控制精巧，柔性臂的任意位置运动使抓取位置更加广泛。

主权项

1.一种全方位运动可伸缩柔性机械臂，其特征在于，包括控制系统、支撑板Ⅰ(11)、柔性臂、支撑板Ⅱ(21)及机械手，其中控制系统的上方设有支撑板Ⅰ(11)，所述柔性臂设置于所述支撑板Ⅰ(11)上，所述柔性臂的上端设有支撑板Ⅱ(21)，所述机械手设置于所述支撑板Ⅱ(21)上，所述柔性臂通过控制系统的驱动进行伸展、收缩或弯曲，从而使所述机械手达到预期位置；所述柔性臂包括变剪杆机构和共面机构，其中变剪杆机构为由三组变剪杆机构单元连接成的环形结构，三组所述变剪杆机构单元结构相同，均包括由上至下依次铰接的多个变剪叉组件，位于底端的变剪叉组件与所述控制系统连接，所述变剪叉组件包括剪杆Ⅰ(13)、销(14)及剪杆Ⅱ(18)，其中剪杆Ⅰ(13)和剪杆Ⅱ(18)通过销(14)铰接成X型结构的剪叉组件，所述销(14)容置于所述剪杆Ⅰ(13)和剪杆Ⅱ(18)上沿长度方向设有的条形槽中，三组所述变剪杆机构单元结构中，相对应的所述变剪叉组件中的销(14)通过一个所述共面机构连接，所述共面机构使与其连接的三个销(14)保持共面；所述共面机构包括共面板及连杆Ⅰ(16)，其中共面板为中空结构，该中空结构上沿周向布设有三个开口，所述连杆Ⅰ(16)为三个，三个所述连杆Ⅰ(16)分别插设于三个所述开口内、并且与所述共面板滑动连接，三个所述连杆Ⅰ(16)位于所述共面板外侧的一端分别与相对应的销(14)铰接。