[发明专利]基于大气辅助的惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波方法在审
| 申请号： | 201610352438.5 | 申请日： | 2016-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN105865446A | 公开（公告）日： | 2016-08-17 |
| 发明（设计）人： | 戴怡洁;熊智;王融;邢丽;吴璇;许建新;施丽娟;孔雪博;唐攀飞;赵宣懿;万众;鲍雪;闵艳玲;黄欣;张苗;罗玮;李一博 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C5/00;G01C5/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 姜慧勤 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于大气辅助的惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波方法，该方法包括以下步骤：首先建立无人直升机运动过程中大气数据系统气压高度误差模型；在气压高度误差模型和传统惯性/大气阻尼回路的基础上，随后建立包含大气数据系统气压高度误差和惯性导航系统传感器误差的六状态阻尼卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程；最后在无人直升机飞行过程中对高度误差和天向速度误差进行惯性/大气导航系统阻尼卡尔曼滤波，获得阻尼卡尔曼滤波后的组合导航系统导航结果。本发明方法能够在无人直升机飞行过程中实现对大气高度测量误差的跟踪和补偿，从而改善大气辅助惯性导航高度通道中高度的精度，适合于工程应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 大气 辅助 惯性 高度 通道 阻尼 卡尔 滤波 方法 | ||
【主权项】：
基于大气辅助的惯性高度通道阻尼卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立无人直升机运动过程中大气数据系统气压高度误差模型，所述大气数据系统的高度误差为气压高度表的标度因素误差、气压高度表偏置误差和压力偏置误差；步骤2，在步骤1对无人直升机运动过程中大气数据系统气压高度误差建模的基础上，将惯性导航系统高度通道的三个误差量和大气数据系统的三个高度误差量作为系统的状态量，构建无人直升机六状态阻尼卡尔曼滤波器的状态方程和量测方程；步骤3，对步骤2建立的状态方程和量测方程进行离散化处理以及状态量、量测量的更新，实现对大气高度测量误差的跟踪和补偿。
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