[发明专利]一种考虑驾驶风格的弯道车速预测方法

摘要

本发明公开了一种考虑驾驶风格的弯道车速预测方法，本方法当车辆进入弯道之前，针对车辆在弯道容易发生的侧翻、侧滑等侧向失稳事件，在考虑行车状态与道路环境的基础上，将驾驶员的驾驶风格引入到传统的弯道车速计算模型中，建立一种考虑驾驶风格的弯道安全车速预测模型。同时，以弯道车速提示的方式，在车辆通过弯道之前对驾驶员进行安全车速预警。该方法综合考虑车辆动力学、道路环境与驾驶行为特性，可准确预测出自适应驾驶风格的弯道安全车速，使得安全车速预警系统既能提高弯道行车安全性，又能符合不同风格驾驶员对驾乘体验的需求，从而增强驾驶员对弯道车速预警系统的接受度。

主权项

一种考虑驾驶风格的弯道车速预测方法，其特征在于,包括以下步骤：1)在车辆进入弯道之前，采集路面超高、路面横坡角和弯道半径；2)在车辆进入弯道之前，预测出综合反映人车路耦合作用的弯道车速值，具体计算如下：式中：B为车辆轮距，h为重心高度，iy为路面超高，iy＝tanβ，β为路面横坡角；R为弯道半径，g为重力加速度；μ为路面的附着系数；kd为驾驶员影响因子；其中，驾驶员影响因子kd的确定方法如下：2.1)驾驶风格评价指标选取的参数分别为：平均车速车速达限速90％的时间比例η、最大加速度amax、方向盘转角与车速乘积的最大值kmax四项；建立驾驶风格影响因素的集合如下式所示：D＝{d1,d2,d3,d4}式中，d1为平均车速d2为车速达到限速90％的时间比例η，d3为最大加速度amax，d4为方向盘转角与车速乘积的最大值kmax；2.2)对四个评价指标赋予权重如下：d1权重为0.2，d2权重为0.2，d3权重为0.3，d4权重为0.3；2.3)将驾驶员分为三类：保守型、适中型、激进型；所建立的决策评语集如下式：V＝{v1,v2,v3}＝{保守型,适中型,激进型}；2.4)驾驶风格的确定2.4.1)通过实车实验，获得待测驾驶员的4项评价指标，即：2.4.2)采用模糊综合评价方法确定驾驶员的驾驶风格，其中模糊综合评价方法的隶属度函数，可用矩阵表示为：F＝[A B C]其中，A、B、C分别代表保守型、适中型、激进型驾驶风格的隶属度函数，即：其中,(a1,b1)为保守型驾驶风格的隶属度函数参数；(a2,b2,c2,d2)为适中型驾驶风格的隶属度函数参数；(a3,b3)为激进型驾驶风格的隶属度函数参数；据此可得该驾驶员的模糊综合评价关系矩阵：设上述4项评价指标的权重为w，可得该驾驶员的驾驶风格模糊合成值：Bn＝w·Qn＝[B1n B2n B3n]式中B1n、B2n、B3n分别对应保守型、适中型、激进型驾驶风格，将其归一化处理，根据最大隶属度原则，三项中的最大值所对应的驾驶风格即为该驾驶员所属的驾驶风格；2.5)根据驾驶员所属的驾驶风格和视距条件确定驾驶员影响因子，所述视距条件为天气情况和光照条件。