[发明专利]视觉定位标定方法、装置及机器人有效
| 申请号： | 201610334827.5 | 申请日： | 2016-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN106054874B | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 谭德波;胥洁浩;杨雷;刘辉;司书哲 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京博雅睿泉专利代理事务所(特殊普通合伙) 11442 | 代理人： | 唐丽;马佑平 |
| 地址： | 261031 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种视觉定位标定方法、装置及机器人，该方法包括：选择第一和第二标定位置，其中，第一和第二标定位置的、对应机器人坐标系的选定坐标轴的位置坐标相同；控制机器人的运动输出端从第一标定位置运动至第二标定位置；确定第一和第二标定位置在视觉坐标系下的位置坐标；根据第一和第二标定位置在视觉坐标系下的相对位置关系，计算选定坐标轴与视觉坐标系的对应坐标轴之间的夹角；根据第一和第二标定位置分别在两个坐标系下的位置坐标，计算视觉坐标系下的像素距离与对应至机器人坐标系下的实际距离之间的比值；根据夹角和比值，得到两个坐标系之间的坐标转换关系。本发明可以简化操作控制，实现快速标定。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 定位 标定 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种视觉定位标定方法，其特征在于，包括：选择第一标定位置和第二标定位置，其中，所述选择使得第一标定位置和第二标定位置的、对应机器人坐标系的选定坐标轴的位置坐标相同；控制机器人的一运动输出端从所述第一标定位置运动至所述第二标定位置，进行图像摄取；根据摄取的图像，确定所述第一标定位置和所述第二标定位置在视觉坐标系下的位置坐标；根据所述第一标定位置和所述第二标定位置在视觉坐标系下的相对位置关系，计算所述机器人坐标系的选定坐标轴与视觉坐标系的对应坐标轴之间的夹角；根据所述第一标定位置分别在机器人坐标系和视觉坐标系下的位置坐标、及所述第二标定位置分别在机器人坐标系和视觉坐标系下的位置坐标，计算视觉坐标系下的像素距离与对应至机器人坐标系下的实际距离之间的比值；根据所述夹角和所述比值，计算得到所述视觉坐标系与所述机器人坐标系之间的坐标转换关系；其中，根据摄取的图像，确定所述第一标定位置和所述第二标定位置在视觉坐标系下的位置坐标，包括：获取机器人的运动输出端位于第一标定位置时的第一图像、及机器人的运动输出端位于第二标定位置时的第二图像；通过识别运动输出端在第一图像上的位置确定第一标定位置在视觉坐标系下的位置坐标；通过识别运动输出端在第二图像上的位置确定第二标定位置在视觉坐标系下的位置坐标。
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