[发明专利]一种室内机器人的SLAM方法和系统有效
| 申请号： | 201610333364.0 | 申请日： | 2016-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN106052674B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 王运志 | 申请（专利权）人： | 青岛克路德机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 266300 山东省青岛市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种室内机器人的SLAM方法，包括：通过摄像机获取图像数据，图像数据包括RGB图像和深度图像；使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息；将世界坐标系下的深度图像变换到地面坐标下，遍历投影在地面坐标下的深度图像，将障碍物所在的栅格的灰度值设置为第一特征值，遍历得到2D障碍物栅格地图；通过单线激光雷达的扫描方式，搜索2D障碍物栅格地图，遇到灰度值为第一特征值的栅格后，反馈该栅格到摄像机的距离，得到机器人与障碍物之间的距离，获取机器人操作系统下的深度图像；得到环境2D地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 室内 机器人 slam 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种室内机器人的SLAM方法，其特征在于，所述方法包括：通过摄像机获取图像数据，所述图像数据包括RGB图像和深度图像；使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息；将世界坐标系下的深度图像变换到地面坐标下，遍历投影在地面坐标下的深度图像，将障碍物所在的栅格的灰度值设置为第一特征值，遍历得到2D障碍物栅格地图；通过单线激光雷达的扫描方式，搜索所述2D障碍物栅格地图，遇到灰度值为第一特征值的栅格后，反馈该栅格到摄像机的距离，得到机器人与障碍物之间的距离，获取机器人操作系统下的深度图像；根据机器人操作系统下的RGB图像数据信息和机器人操作系统下的深度图像，得到机器人的位置与角度和环境2D地图，其中，所述使用角点检测算法、LK特征点跟踪算法和RANSAC算法处理RGB图像和深度图像，以调整摄像头的位置与角度，获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息的步骤包括：提取RGB图像的角点特征；用LK特征点跟踪算法跟踪特征点；结合深度图像，得到有效特征点处的深度信息；将摄像机的深度图像和RGB图像对齐；将有效特征点从像素坐标变换到世界坐标；将有效特征点从世界坐标变换到地面坐标下；根据预设约束条件提取关键帧；利用RANSAC鲁棒参数求得相邻之间关键帧图像之间的摄像头位置和角度变换；获取机器人操作系统下的RGB图像数据信息。
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