[发明专利]基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法

摘要

本发明公开了一种基于力跟踪的中医按摩机器人及其使用方法，包括按摩基座，按摩基座上设有Y轴滑板，Y轴滑板的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱，Z轴支撑柱的内侧安装有Z轴滑轨，Z轴滑轨上设置安装有Z轴滑板，Z轴滑板内侧水平安装有X轴支撑柱，X轴支撑柱的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨，X轴滑轨上安装有可沿X轴移动的X轴滑板，X轴滑板的正下方固定有按摩臂，按摩臂的正下方设有按摩手腕，按摩臂与按摩手腕的连接处设置有压力传感器，按摩手腕的正下方设有按摩手。本发明能够跟踪按摩时的实时压力值，进行调整按摩手的手法及力度，使按摩压力值达到最优，提高按摩质量，结构简单，容易实现，具有良好的应用前景。

主权项

基于力跟踪的中医按摩机器人，其特征在于：包括按摩基座（1），按摩基座（1）的上表面设有可沿Y轴移动的Y轴滑板（2），Y轴滑板（2）安装在按摩基座（1）内侧边的Y轴导轨（3）上，Y轴滑板（2）的上表面设有垂直向上的Z轴支撑柱（4），Z轴支撑柱（4）的内侧安装有Z轴滑轨（5），Z轴滑轨（5）上设置安装有可沿Z轴移动的Z轴滑板（6），Z轴滑板（6）的下方的Z轴滑轨（5）内安装有限位板（7），Z轴滑板（6）内侧水平安装有X轴支撑柱（8），X轴支撑柱（8）的下方固定有与其水平设置的X轴滑轨（9），X轴滑轨（9）上安装有可沿X轴移动的X轴滑板（10），X轴滑板（10）的正下方固定有按摩臂（11），按摩臂（11）的正下方设有按摩手腕（12），按摩臂（11）与按摩手腕（12）的连接处设置有压力传感器（15），按摩手腕（12）的正下方设有按摩手（13），按摩手（13）的正下方为人体躺置区域（14），人体躺置区域（14）位于按摩基座（1）的内侧，人体沿Y轴方向平躺。