[发明专利]行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法

摘要

本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对可在侧向方向转动的剖分轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。

主权项

一种巡线机器人机械结构，包括机架和设置在所述机架上的基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，其特征在于，所述独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，其中：所述行走单元包括一对可在侧向方向转动的剖分轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮，每个剖分轮支架均通过转轴设置在所述机架上，各转轴均通过电机驱动；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块；每个剖分轮支架顶端设置有电机安装架，所述电机安装架上设置有水平排列的直流电机和减速器，所述减速器通过联轴器与所述剖分轮连接；所述巡线机器人机械结构的越障方法，包括：步骤1：未遇到障碍时，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下对接从而架设在线路上，所述剖分轮带动巡线机器人前行；步骤2：遇到障碍时，巡线机器人停止前进，一对剖分轮在所述剖分轮支架的作用下分离并脱离线路，所述外置电磁吸盘断电与所述外置铁块分离；步骤3：所述剖分轮跨越障碍后在所述剖分轮支架的作用下对接并重新架设在线路上，所述外置电磁吸盘通电与所述外置铁块产生吸力，每对剖分轮跨越障碍后，转至步骤1，等待下一次越障。