[发明专利]基于GNSS、INS和机载高度表的组合导航方法和设备有效
| 申请号： | 201610318680.0 | 申请日： | 2016-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN105807303B | 公开（公告）日： | 2018-12-21 |
| 发明（设计）人： | 衡国彬;徐靖然;唐富春;高锋;谭双福 | 申请（专利权）人： | 中卫物联成都科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47;G01S19/45 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610213 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于GNSS、INS和机载高度表的组合导航方法和设备，该方法包括：获取设置于飞行器上的GNSS系统、INS系统和机载高度表的数据；使用卡尔曼EKF滤波器对GNSS系统和INS系统的数据进行紧组合滤波，输出两个系统融合后的数据，并计算紧组合滤波残差，据以生成残差序列和残差预测；使用EKF滤波器将GNSS系统与INS系统融合后的数据与记载高度表的数据进行松组合滤波，输出三个系统融合后的数据，并计算松组合滤波残差，据以生成残差序列和残差预测；将紧组合滤波和松组合滤波生成的残差序列和残差预测构成EKF量测方程，执行导航误差状态估计，据以检测GNSS系统完好性，并对GNSS系统的故障进行隔离和修正。该方法能够有效提高机载导航设备的可用性和完好性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 gnss ins 机载 高度表 组合 导航 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种基于全球卫星导航系统GNSS、惯性导航系统INS和机载高度表的组合导航方法，其特征在于，包括：获取设置于飞行器上的GNSS系统、INS系统和机载高度表的数据；使用卡尔曼EKF滤波器对GNSS系统和INS系统的数据进行紧组合滤波，输出两个系统融合后的数据，并计算紧组合滤波残差，据以生成残差序列和残差预测；使用EKF滤波器将GNSS系统与INS系统融合后的数据与机载高度表的数据进行松组合滤波，输出三个系统融合后的数据，并计算松组合滤波残差，据以生成残差序列和残差预测；将紧组合滤波和松组合滤波生成的残差序列和残差预测构成EKF量测方程，执行导航误差状态估计，据以检测GNSS系统完好性，并对GNSS系统的故障进行隔离和修正。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
