[发明专利]CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法

摘要

CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法：轨迹规划器接收目标控制命令并计算位置指令曲线类型和加、减速转折点位置；判断当前是否启动伺服控制：若否，速度前馈曲线、转矩前馈曲线及位置指令曲线均为0；若是，将截至前一伺服控制周期已规划的位置累计值与加、减速转折点位置、目标位置进行比较，根据比较结果执行加速规划、减速规划、匀速规划或不执行规划，以得到当前伺服控制周期的速度前馈值和转矩前馈值；计算当前伺服控制周期的位置增量值和截至当前伺服控制周期已规划的位置累计值；多个位置增量值形成位置增量指令曲线，多个位置累计值形成位置累计值指令曲线，多个速度前馈值形成速度前馈曲线，多个转矩前馈值形成转矩前馈曲线。

主权项

1.CANopen伺服系统中速度前馈和转矩前馈的处理方法，其特征在于：通过位于伺服驱动器内的轨迹规划器执行以下步骤：步骤S1、接收来自主控装置的目标控制命令；步骤S2、依据所述目标控制命令，计算位置指令曲线的曲线类型、加速转折点位置和减速转折点位置；其中位置指令曲线包括两条：位置增量指令曲线和位置累计值指令曲线；步骤S3、从所述目标控制命令中判断当前是否需要启动伺服控制：若否，则速度前馈曲线、转矩前馈曲线以及位置指令曲线均为0；若是，则执行步骤S4；步骤S4、将截至前一伺服控制周期已规划的位置累计值与加速转折点位置、减速转折点位置以及目标位置进行比较，根据比较结果选择执行加速规划、减速规划、匀速规划或不执行规划，以得到当前伺服控制周期的速度前馈值和转矩前馈值；步骤S5、计算当前伺服控制周期的位置增量值；步骤S6、将当前伺服控制周期的位置增量值与截至前一伺服控制周期已规划的位置累计值相加，得到截至当前伺服控制周期已规划的位置累计值；每一伺服控制周期重复上述步骤S1～S6，得到多个位置增量值以形成位置增量指令曲线，得到多个位置累计值以形成位置累计值指令曲线，得到多个速度前馈值以形成速度前馈曲线，以及得到多个转矩前馈值以形成转矩前馈曲线。