[发明专利]具有变胞式机械腿的两栖多足机器人

摘要

本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。

主权项

一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，其特征在于：包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿，还包括设置于机体上并用于驱动机械腿运动的动力部件；每一所述变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，所述弹性腿体初始形态为直形；还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；所述变胞驱动机构包括动力组件、沿弹性腿体长度方向设置并用于限形的限形轨道和由动力组件驱动沿限形轨道往复移动用于使弹性腿体在直形形态和弧形形态间转换的变胞链。