[发明专利]实时预期速度控制

摘要

本发明涉及实时预期速度控制。具体而言，本发明涉及用于通过如下方式来实时生成速度分布的预期速度控制系统和方法，即：迭代地计算与电子识别的目标弯道相关联的建议的降低的速度，直到所建议的速度符合基于横向加速度的舒适性度量和基于转向角的安全性度量，并且根据纵向舒适性度量来实施速度分布，并给用户提供覆盖选择。

主权项

1.一种车辆预期速度控制系统，包括：速度分布生成器，其配置成根据至少部分地从地图数据识别的目标弯道的预测的横向加速度，来生成速度分布；以及速度控制器，其配置成根据所述速度分布来促动车辆减速，其中，根据下式来计算所述预测的横向加速度，即：其中，是预测的横向加速度，δ_pred是预测的转向角，m是车辆质量，I是车辆惯量，C_f和C_r分别是车辆的前后侧偏刚度，g是重力加速度常数，θ_bank是相对于水平方向的倾斜角，v_y是车辆横向速度，v_x是车辆纵向速度，a是前轮胎与车辆的重心相距的纵向距离，b是后轮胎与车辆的重心相距的纵向距离，w是车辆的横摆角速度，= d(w)/dt。