[发明专利]外科系统以及配置外科系统的方法

摘要

示例实施方案涉及用于执行外科动作的设备、系统和方法。所述系统可以包括端口组件和器械臂组件。端口组件可以包括被形成为通过端口组件的中央进入通道以及多个锚定器端口。器械臂组件可以包括可固定到第一锚定器端口的肩节段、被固定到肩节段的第一臂节段、被固定到第一臂节段的肘节段、被固定到肘节段的第二臂节段、被固定到第二臂节段的腕节段、以及被固定到腕节段的端部执行器节段。图像捕捉组件可以包括图像捕捉设备和可多弯曲本体。可多弯曲本体可以可配置为在沿着可多弯曲本体的一个或更多个位置处、在多个弯曲部分中的一个或更多个中、以及在多个方向中的一个或更多个上弯曲。

主权项

1.一种外科系统，所述外科系统包括：端口组件，所述端口组件是细长结构，所述端口组件具有在所述细长结构的近端和远端之间被形成为通过所述端口组件的中央进入通道，所述端口组件具有多个锚定器端口，所述端口组件的所述中央进入通道和所述细长结构具有共同的中心轴；器械臂组件，所述器械臂组件具有：肩节段，所述肩节段可固定到所述端口组件的第一锚定器端口；第一臂节段，所述第一臂节段被固定到所述肩节段；肘节段，所述肘节段被固定到所述第一臂节段；第二臂节段，所述第二臂节段被固定到所述肘节段；腕节段，所述腕节段被固定到所述第二臂节段；以及端部执行器节段，所述端部执行器节段被固定到所述腕节段，所述端部执行器节段具有端部执行器；以及图像捕捉组件，所述图像捕捉组件包括图像捕捉设备和可多弯曲本体，所述可多弯曲本体是细长结构，所述可多弯曲本体的细长结构具有可固定到所述端口组件的第二锚定器端口的近端和连接到所述图像捕捉设备的远端，所述可多弯曲本体沿其细长结构具有多个区域，沿所述可多弯曲本体的所述细长结构的所述多个区域中的每个可分开控制，以在形状上从连续直线的形状到连续曲线的形状进行调整；其中所述端口组件以这样的方式被配置，以至于所述中央进入通道使所述器械臂组件和所述图像捕捉组件能够被插入通过所述中央进入通道，并且在被插入通过所述中央进入通道之后被分别固定到所述第一锚定器端口和所述第二锚定器端口；其中沿所述可多弯曲本体的所述细长结构的所述多个区域中的每个可配置来在形状上进行调整以具有从多个不同可选择的弯曲部分中选择的弯曲部分和从多个不同可选择的方向中选择的弯曲部分的方向。