[发明专利]巷道掘进机自动找正方法有效
| 申请号： | 201610253599.9 | 申请日： | 2016-04-22 |
| 公开（公告）号： | CN105954760B | 公开（公告）日： | 2019-01-08 |
| 发明（设计）人： | 杨波;刘韬;王福亮;王虎;任莎莉 | 申请（专利权）人： | 重庆华渝电气集团有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/48 | 分类号： | G01S17/48 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 孙根 |
| 地址： | 400021*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种巷道掘进机自动找正方法，包括如下步骤：1）在巷道的初始校准点安装两反射面F1和F2；2）在掘进机上对应两反射面F1和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B；3）建立三维坐标；4）掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB；5）掘进机控制器根据步骤4）测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。本发明能够保正工作面沿直线前进，减少工作面连续生产中断的影响，从而保证工程质量，并提高工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 巷道 掘进机 自动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种巷道掘进机自动找正方法，其特征在于：包括如下步骤：1）在巷道的初始校准点安装两反射面F1和F2，其中，反射面F1和F2均为竖直平面，且反射面F1和F2之间的夹角为2α；2）在掘进机上对应两反射面F1和F2分别安装激光测距仪A和激光测距仪B，其中，激光测距仪A和激光测距仪B位于同一水平面，初始位置时，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA0，激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB0，且LA0=LB0；3）以掘进机的掘进方向为X轴，横向垂直于X轴的方向为Y轴，纵向垂直与X轴的方向为Z轴建立三维坐标；掘进机行进过程中，沿前进方向向左偏移为Y+，向右偏移为Y‑；4）掘进过程中，实时监测掘进机的掘进距离D，激光测距仪A与反射面F1之间的距离为LA，以及激光测距仪B与反射面F2之间的距离为LB：a、当LA＜LB，则掘进机向Y‑方向平移了，平移距离C=(|LA‑LB|/2)tgα；b、当LA＞LB，则掘进机向Y+方向平移了，平移距离C=(|LA‑LB|/2)tgα;c、当LA=LB，则掘进机向未发生平移；5）掘进机控制器根据步骤4）测得的偏移方向和偏移距离进行实时自动修正轨迹。
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