[发明专利]一种机器人的路径控制方法及系统有效
| 申请号： | 201610244334.2 | 申请日： | 2016-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN105739505B | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 林伟;张小*;章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所(普通合伙) 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机器人的路径控制方法，包括如下步骤：根据输入的地图、实际机器人的规划路径，在规划路径上实际机器人的前方设置一个可移动的虚拟机器人；根据虚拟机器人的当前位置信息、实际机器人的当前位置信息，计算出实际机器人与虚拟机器人之间的距离；根据实际机器人与虚拟机器人之间的距离，调节虚拟机器人的当前速度；根据虚拟机器人的当前速度，控制实际机器人跟随虚拟机器人行走；计算出虚拟机器人和实际机器人的当前位置信息。本发明中虚拟机器人不偏离规划路径行走，虚拟机器人在规划路径上把握着行走大方向，进而控制实际机器人跟随着虚拟机器人行走，从而实现实际机器人贴合整条规划路径行走。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的路径控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S10根据输入的地图、实际机器人的规划路径，在所述规划路径上实际机器人的前方设置一个可移动的虚拟机器人；S20根据所述虚拟机器人的当前位置信息、实际机器人的当前位置信息，计算出所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离；S30根据所述实际机器人与所述虚拟机器人之间的距离，调节所述虚拟机器人的当前速度；S40根据所述虚拟机器人的当前速度，控制所述实际机器人跟随所述虚拟机器人行走后，跳转至步骤S60；S60计算出所述虚拟机器人和实际机器人的当前位置信息后，跳转至步骤S20；其中，步骤S30还包括：S34计算所述虚拟机器人当前所处位置的曲率；S35判断所述虚拟机器人当前所处位置的曲率与预设曲率阈值之间的大小；S36若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率大于所述预设曲率阈值，则减小所述虚拟机器人的当前速度；S37若所述虚拟机器人当前所处位置的曲率小于所述预设曲率阈值，则增加所述虚拟机器人的当前速度。
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