[发明专利]一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法在审
| 申请号： | 201610243007.5 | 申请日： | 2016-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN105929431A | 公开（公告）日： | 2016-09-07 |
| 发明（设计）人： | 徐爱功;刘韬;隋心;郝雨时;郭哲;王长强;杨东辉 | 申请（专利权）人： | 辽宁工程技术大学 |
| 主分类号： | G01S19/47 | 分类号： | G01S19/47 |
| 代理公司： | 沈阳东大知识产权代理有限公司 21109 | 代理人： | 梁焱 |
| 地址： | 123000*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，该方法获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。本发明解决了在低动态高抖动环境中常规GPS/INS紧组合导航结果不可靠的问题，大幅提升导航定位的精度，能满足高精度的导航应用要求，不仅提供载体的位置信息，还可以提供载体的速度信息和姿态状态信息，能适应于更广泛的应用场景，还具有实时高精度导航的潜力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 抖动 环境 gps ins 组合 方法 | ||
【主权项】：
一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获取低动态高抖动环境下的载体的INS原始数据以及同步的GPS原始数据；步骤2：对INS原始数据进行小波阈值降噪处理，得到小波降噪后的INS数据；步骤3：将小波降噪后的INS数据与GPS原始数据进行紧组合处理，得到整个导航过程中载体在当地地理坐标系中的位置、当地地理坐标系下三方向的速度和姿态信息。
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
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