[发明专利]攻击型四足轮式机器人

摘要

本发明的攻击型四足轮式机器人，包括支撑板、电路板、四个支腿，特征在于每个支腿均由旋转舵机、摆动舵机、直流电机和车轮组成，旋转舵机的输出轴沿竖向方向固定于支撑板上，摆动舵机的壳体与旋转舵机的壳体相固定，摆动舵机的输出轴沿支撑板的纵向方向，直流电机的输出轴沿支撑板的横向方向，直流电机经U形支架与摆动舵机的输出轴相固定，车轮固定于直流电机的输出轴上；支撑板上设置有电磁炮和供电电容。本发明的机器人，对直流电机控制，可实现机器人快速的前进、后退、转弯、原地旋转，对摆动舵机、旋转舵机的控制，可实现机器人的四足行走，实现了机器人的越障、避障功能，使其适于复杂环境下的行走；通过电磁炮，可实现对目标的攻击。

主权项

一种攻击型四足轮式机器人，包括支撑板（1）、电路板（7）以及设置于支撑板下方的四个支腿，电路板固定于支撑板上；其特征在于：所述每个支腿均由旋转舵机（2）、摆动舵机（3）、直流电机（4）和车轮（5）组成，旋转舵机的输出轴沿竖向方向固定于支撑板上，摆动舵机的壳体与旋转舵机的壳体相固定，摆动舵机的输出轴沿支撑板的纵向方向，直流电机的输出轴沿支撑板的横向方向，直流电机经U形支架（6）与摆动舵机的输出轴相固定，车轮固定于直流电机的输出轴上；支撑板上设置有电磁炮（8）和供电电容（9），电路板上设置有控制机器人工作的电路部分；电路部分通过对四个支腿上直流电机的控制，实现机器人依靠车轮的转动来运动，通过控制对角上摆动舵机的同步向外上摆、对角上旋转舵机的同步转动，实现机器人依靠支腿进行四足行走，实现越障目的，通过对供电电容的充放电控制实现电磁炮对目标的射击；所述电磁炮（8）设置于方向调节平台上，方向调节平台由上支架（10）、水平舵机（11）和俯仰舵机（12）构成，上支架固定于支撑板（1）上，水平舵机的输出轴沿竖向固定于上支架上，俯仰舵机的输出轴沿水平方向固定于水平舵机上，电磁炮固定于俯仰舵机上；通过水平舵机在水平面内的转动、俯仰舵机的俯仰转动，实现对电磁炮射击方向的调节；俯仰舵机上固定有与电磁炮同轴设置的十字激光器（14），水平舵机上固定有对前方进行数字图像采集的摄像头（13）；所述电路部分由微控制器（15）、直流电源（16）、图像采集模块（18）、无线通信模块（19）和充电电路（21）组成，直流电源经稳压电路（17）对各模块进行供电，微控制器经图像采集模块获取摄像头采集的图像数据，经充电电路对供电电容（9）进行充电，经无线通信模块与上位机（20）进行通信，以接收上位机的控制指令和传送采集信息，微控制器控制旋转舵机（2）、摆动舵机（3）、水平舵机（11）、俯仰舵机（12）和直流电机（4）的运行，通过控制继电器（22）控制电磁炮的发射。