[发明专利]一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置

摘要

本发明属于医疗机械设备技术领域，公开了一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置，包括：六自由度工业机器人，乘载病人的治疗床板，及具有实时监控保护功能的治疗床控制系统。所述六自由度工业机器人的外围安装有防触碰保护罩；所述承载病人的治疗床板边沿设置有防碰撞传感器；所述具有实时监控保护功能的治疗床控制系统包括有治疗床控制器、人机交互系统、工业机器人控制柜。采用本发明提供的这种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置搭载病人进行治疗，充分展现出了其所具有的实时性好，运动速度快，运行安全平稳的特点，能够较好地应对运动空间有限而发生碰撞的情况，大大地提高手术治疗的工作效率和安全性。

主权项

1.一种基于六自由度工业机械臂的治疗床控制装置，包括：六自由度工业机器人（1），乘载病人的治疗床板（2），治疗床控制系统（3）；其特征在于，所述六自由度工业机器人（1）的外围安装有防触碰保护罩；所述乘载病人的治疗床板（2）边沿设置有防碰撞传感器；所述治疗床控制系统（3）包括：治疗床控制器（31）、人机交互系统（32）、工业机器人控制柜（33）；所述六自由度工业机器人（1）的底座（11）安装于一根固定滑动导轨（4）上，所述六自由度工业机器人（1）的底座（11）的外围安装有第一防触碰保护罩（21），腰部机械臂（12）的外围安装有第二防触碰保护罩（22），大臂机械臂（13）的外围安装有第三防触碰保护罩（23），小臂机械臂（14）的外围安装有第四防触碰保护罩（24），腕部两根机械臂（15、16）的外围分别安装有第五防触碰保护罩（25）和第六防触碰保护罩（26）；所述六自由度工业机器人（1）的每个机械臂表面以均布的方式安装有支撑弹簧，每个支撑弹簧的一端与机械臂相连，另一端与防触碰保护罩相连，且在每个支撑弹簧与机械臂连接的位置处都设置有电子开关器件，用于检测防触碰保护罩是否被触及，从而对机械臂进行防碰撞保护。