[发明专利]具有变形轮的移动机器人

摘要

本发明公开了一种具有变形轮的移动机器人，包括车体以及用于承载车体移动的变形轮；所述变形轮包括多个可相互配合形成圆形轮的弧形轮片，各所述弧形轮片可在圆形轮所在的平面内同步摆动使弧形轮片外端与地面接触实现行走，从而大大提高机器人的路面通过能力，同时，在普通路面移动时，变形轮能够保持为圆形，使机器人能够高速、平稳地行驶。

主权项

1.一种具有变形轮的移动机器人，其特征在于：包括车体以及用于承载车体移动的变形轮；所述变形轮包括多个可相互配合形成圆形轮的弧形轮片，各所述弧形轮片可在圆形轮所在的平面内同步摆动使弧形轮片外端与地面接触实现行走；所述弧形轮片之间通过平面连杆机构连接并由所述平面连杆机构驱动各弧形轮片同步摆动实现变形；所述平面连杆机构包括多叉杆和连杆；所述多叉杆为两个，且分别为第一多叉杆和第二多叉杆；所述第一多叉杆通过连杆与每一个弧形轮片之间均形成一个平面四连杆机构；所述第二多叉杆铰接于所述连杆用于驱动多个平面四连杆机构同时动作使所述弧形轮片同步摆动实现变形；所述变形轮还包括与所述多叉杆同轴设置的圆柱凸轮；所述圆柱凸轮以沿轴向滑动圆周方向传动的方式与所述多叉杆配合并通过圆柱凸轮沿轴向往复滑动驱动两所述多叉杆相对转动使变形轮实现变形；所述变形轮为两个并相互平行分列于所述车体两侧，两变形轮的圆柱凸轮之间设有丝杆螺母机构并通过该丝杆螺母机构驱动所述圆柱凸轮沿轴向移动；所述丝杆螺母机构包括丝杆以及与丝杆配合的外齿轮螺母，所述丝杆和外齿轮螺母分别通过一驱动杆传动连接于两圆柱凸轮；所述驱动杆以轴向滑动圆周方向传动的方式配合有驱动齿轮；圆柱凸轮上设有两滑槽，其中一个滑槽为与圆柱凸轮平行的直线槽，另一个滑槽为曲线槽，直线槽通过滚珠与第一多叉杆配合，曲线槽通过另一个滚珠与第二多叉杆配合，圆柱凸轮沿轴向移动时，第一多叉杆相对静止而第二多叉杆相对于第一多叉杆发生转动，实现变形轮变形。