[发明专利]一种机器人底盘控制方法、控制器及机器人控制系统在审
| 申请号： | 201610212499.1 | 申请日： | 2016-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN105700404A | 公开（公告）日： | 2016-06-22 |
| 发明（设计）人： | 杜银波;谭理;石为人;甘建峰;王大洪;王成疆;周庆;王晓峰;王蜀宁;夏磊;孟宪;向洪;李柯;王光明;吴志清;李志勇 | 申请（专利权）人： | 国网重庆市电力公司电力科学研究院;国家电网公司;深圳市先进智能技术研究所 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 401123 重*** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人底盘控制方法、控制器及车辆控制系统，通过获取用户输入的控制信号，其中控制信号包括转向信号及制动信号，根据控制信号计算机器人底盘内外轮的轮速差，并根据驱动轮内外轮的轮速差计算各驱动轮的扭矩，输出各驱动轮的扭矩，以实现对机器人底盘各驱动轮的电子差速控制。本方案通过对各驱动轮的电子差速控制，实现了对每个驱动轮进行具体调节，避免了采用现有技术中加装差速器，使两边扭矩平均分配，导致扭矩分配不合理出现机器人打滑甚至失控的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 底盘 控制 方法 控制器 控制系统 | ||
【主权项】：
一种机器人底盘控制方法，其特征在于，包括：获取用户输入的控制信号，所述控制信号包括：转向信号及制动信号；根据所述控制信号计算所述机器人底盘内外轮的轮速差；根据所述机器人底盘内外轮的轮速差计算所述机器人底盘中各驱动轮的扭矩并输出，以实现对所述机器人底盘各驱动轮的电子差速调节。
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