[发明专利]成像视野小于柔性环形零件尺寸时的图像采集与拼接方法

摘要

本发明公开了一种成像视野小于柔性环形零件尺寸时的图像采集与拼接方法，步骤如下：步骤1：采集柔性环形零件的第一幅局部图像；步骤2：根据第一幅局部图像，获得柔性环形零件的初始轮廓位置和尺寸；步骤3：根据步骤2获得的尺寸参数，规划柔性环形零件序列局部图像的采集路径；步骤4：采集下一幅柔性环形零件的局部图像；步骤5：根据步骤4采集的局部图像，判断是否需要修正后续图像的采集路径，需要修正时，执行步骤6，否则返回步骤4，直到完成所有局部图像的采集；步骤6：修正后续局部图像的采集路径后，返回步骤4；步骤7：将采集到的所有局部图像，通过拼接算法拼接出完整的柔性环形零件图像。

主权项

1.一种成像视野小于柔性环形零件尺寸时的图像采集与拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：采集柔性环形零件的第一幅图像，所述图像为柔性环形零件的局部图像，转入步骤2；步骤2：根据第一幅局部图像，得到柔性环形零件的初始轮廓位置，通过Hough变换检测圆算法，获得柔性环形零件的外轮廓尺寸，转入步骤3；步骤3：根据步骤2中获得的柔性环形零件的外轮廓尺寸，规划柔性环形零件序列局部图像的采集路径，步骤如下：S31：建立路径规划模型：构造第一辅助圆I1和第二辅助圆I2，第一辅助圆I1和第二辅助圆I2为同心圆，均以透明玻璃工作台的十字线中心为圆心，I1的半径小于I2的半径，柔性环形零件的外轮廓为L2，相机采集序列图像的视场为FDi，i＝1,2,…,n；各视场的视野大小不变；S32：在采集的第一幅图像中，第一采集视场FD1和外轮廓L2的两个边界点分别为A点和B点，确定点B的坐标(xb,yb)和AB之间的圆心角θ1；S33：通过改变透明玻璃工作台的位置，保证视场的视野大小不变，以B点为一个边界点，确定另一个边界点C，联立第二辅助圆I2和第二采集视场FD2，求出第二次采集时，相机的采集视场中心坐标(x2,y2)，进而求得点C的坐标(xc,yc)和BC之间的圆心角θ2；S34：重复执行步骤S33，经过若干次采集图像，直至最后一次待确定的边界点与A点重复，获得所有采集到的图像分别对应的相机采集视场中心坐标，进而求得图像分别对应的边界点坐标及相邻两个边界点之间的圆心角；转入步骤4；步骤4：采集下一幅柔性环形零件的局部图像，转入步骤5；步骤5：根据步骤4采集的局部图像，判断是否需要修正后续图像的采集路径，需要修正时，执行步骤6；否则返回步骤4，直至完成所有局部图像的采集后，转入步骤7；步骤6：修正后续局部图像的采集路径后，返回步骤4；步骤7：将采集到的所有局部图像，通过拼接算法拼接出完整的柔性环形零件图像。