[发明专利]一种运动型机器及其转向方法在审
| 申请号： | 201610142796.3 | 申请日： | 2016-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN105785994A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 邢元庆;陈超;康展江 | 申请（专利权）人： | 深圳安迪尔智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B62D61/06 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 王利彬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市龙*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于运动型机器技术领域，提供了一种运动型机器，包括机器本体、左前轮、右前轮、后轮、左前轮驱动机构、右前轮驱动机构、视觉检测模块、图像处理模块、计算模块以及动作控制模块。视觉检测模块采集路径上预先设置好的标记的图像；图像处理模块对图像进行处理，检测出该图像的质心；计算模块计算出质心与机器本体中线的夹角，并根据夹角的大小和方向计算出左、右前轮各自的速度；动作控制模块控制左、右前轮驱动机构，使左、右前轮以计算出的速度运行。本发明的左、右前轮的速度可分别通过左、右前轮驱动机构单独提供动力，调节左、右前轮的速度差，可组合出不同的方向和速度，运动型机器可以做任意半径的旋转，能够灵活地避开障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动型 机器 及其 转向 方法 | ||
【主权项】：
一种运动型机器，包括机器本体、左前轮、右前轮以及后轮，其特征在于，所述运动型机器还包括驱动左前轮旋转的左前轮驱动机构、驱动右前轮旋转的右前轮驱动机构、视觉检测模块、图像处理模块、计算模块以及动作控制模块；所述视觉检测模块采集路径上预先设置好的标记的图像；所述图像处理模块对图像进行处理，检测出该图像的质心；所述计算模块计算出质心与机器本体中线的夹角，并根据夹角的大小和方向计算出左前轮以及右前轮各自的速度；所述动作控制模块控制左前轮驱动机构以及右前轮驱动机构，使左前轮以及右前轮以计算出的速度运行。
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