[发明专利]一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法在审
| 申请号： | 201610125693.6 | 申请日： | 2016-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN107154035A | 公开（公告）日： | 2017-09-12 |
| 发明（设计）人： | 王慧刚;宋屹峰;李裴明;王洪光;赵彦平;姜勇;王峰;孙鹏;张勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;国网山西省电力公司检修分公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06F17/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 徐丽 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，属于数字图像识别领域，目的在于帮助电力巡检与维护机器人在检测到线路缺陷后，确定缺陷位置。检测顺序如下(1)线路缺陷的识别；(2)获取线路缺陷到相机光心的直线数学表达；(3)获取输电线路的数学表达；(4)结合缺陷的几何特征计算其位置。本发明将数字图像处理技术引入到线路缺陷诊断中，利用电力巡检与维护机器人采集的缺陷图像信息自动识别出线路缺陷位置。为提升机器人化线路检修水平提供了支撑。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 线路 缺陷 位置 视觉 计算方法 | ||
【主权项】：
一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，其特征在于，包括以下步骤：线路缺陷的识别：检测电力巡检与维护机器人获得的图像中是否存在缺陷，如果存在缺陷，给出缺陷在图像坐标系中的位置(up，vp)；缺陷到光心直线表达的计算：利用世界坐标系与图像坐标间的关系，根据缺陷在图像坐标系中的位置(up，vp)反解出缺陷到相机光心直线l1在世界坐标系中的表达；输电线路直线表达的计算：根据机器人与线路间的位置约束，建立线路与相机之间的相对位置关系，获取输电线路l2在世界坐标系的直线表达；缺陷位置的计算：输电线路缺陷同时位于光心直线l1与输电线路l2上，利用坐标变换得到两直线在世界坐标系的表达，联立直线方程，获取直线交点的位置，即得到缺陷位置。
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