[发明专利]一种电动口袋车及其驱动控制方法

摘要

本发明公开了一种电动口袋车及其驱动控制方法，其中，电动口袋车包括上踏板、左轮毂电机、右轮毂电机、左从动轮机构、右从动轮机构、左前压力传感器、右前力传感器、左后压力传感器、右后压力传感器、蓄电池以及驱动控制器。本发明能降低驾驶者的学习成本，提高电动口袋车的驾驶趣味，并能实现安全驾驶以及轻便携带。

主权项

一种电动口袋车的驱动控制方法，所述电动口袋车，包括：上踏板(8)、左轮毂电机(1)、右轮毂电机(15)、左从动轮机构、右从动轮机构、左前压力传感器(19)、右前力传感器(20)、左后压力传感器(22)、右后压力传感器、蓄电池以及驱动控制器；在所述上踏板(8)的下方前端分别设置有所述左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)；在所述上踏板(8)的下方后端分别设置有左从动轮机构和右从动轮机构；以所述左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)驱动所述上踏板(8)行驶并带动所述左从动轮机构和右从动轮机构运动；在所述上踏板(8)的上表面，并与所述左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)相对应的位置上分别设置有所述左前压力传感器(19)和右前力传感器(20)；以所述左前压力传感器(19)和右前力传感器(20)获取所述上踏板(8)表面所承受的前端压力；在所述上踏板(8)的下表面与所述左从动轮机构之间设置有左后压力传感器(22)、在所述上踏板(8)的下表面和右从动轮机构之间设置有右后压力传感器；以所述左后压力传感器(22)和右后压力传感器获取所述上踏板(8)表面所承受的后端压力；在所述上踏板(8)的下方设置有储物格，并在所述储物格内设置有所述蓄电池以及驱动控制器；以所述蓄电池为所述口袋车提供电力；以所述驱动控制器对所述前端压力和后端压力进行分析处理，从而控制所述左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)的转速；所述左从动轮机构和右从动轮机构均包括：从动轮、从动轮轴、从动轮下支架、滚珠和从动轮上支架；在所述从动轮下支架的底部贯穿有所述从动轮轴，在所述从动轮轴上安装有所述从动轮，并通过螺母在所述从动轮轴的两端进行固定；在所述从动轮下支架的顶部中间插入有所述从动轮上支架；在所述从动轮上支架与所述从动轮下支架之间安装有滚珠；使得所述从动轮下支架相对于所述从动轮上支架能相对转动；所述驱动控制方法，其特征是按如下步骤进行：步骤1、开启口袋车电源，使得蓄电池接通；步骤2、左前压力传感器(19)与右前压力传感器(20)分别获取上踏板(8)表面所承受的前端压力P1和P2，并输出给驱动控制器；左后压力传感器(22)和右后压力传感器分别获取所述上踏板(8)表面所承受的后端压力P3和P4，并输出给驱动控制器；步骤3、所述驱动控制器判断P1和P2是否同时大于启动阈值，若同时大于，则所述驱动控制器计算PWM信号值并输出至左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)，使得口袋车启动；若不同时大于，则所述口袋车停止；步骤4、所述驱动控制器判断P1和P2之间差值的绝对值是否小于直行阈值，若小于，则所述驱动控制器计算PWM信号值并输出至左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)；使得所述左轮毂电机(1)的转速V1和右轮毂电机(15)的转速V2保持一致，即V1=V2=((P1‑P3)+(P2‑P4))/P×V；其中V表示口袋车的最大设定速度；P表示人的总压力；此时，口袋车直线行驶；若大于等于，则所述驱动控制器计算PWM信号值并输出至左轮毂电机(1)和右轮毂电机(15)；使得所述左轮毂电机(1)的转速V1和右轮毂电机(15)的转速V2不同，即V1=(P1‑P4)/P×V，V2=(P2‑P3)/P×V，当V1> V2时，表示动口袋车向右转弯，当V1<V2时，表示口袋车向左转弯；步骤5、返回步骤3执行。