[发明专利]一种无人机基于双目视觉的全方位避障的方法及系统在审
| 申请号： | 201610107503.8 | 申请日： | 2016-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN105787447A | 公开（公告）日： | 2016-07-20 |
| 发明（设计）人： | 李佐广;代真佑 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷;田利琼 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机基于双目视觉的全方位避障的方法及系统，所述无人机的四周均布设有双目摄像装置，并且所述双目摄像装置实时拍摄，所述方法包括：分别提取各个所述双目摄像装置当前所采集到的左图像和右图像；根据提取到的所述左图像和右图像，识别各个所述双目摄像头对应的方位上是否存在障碍物；若存在所述障碍物，根据双目视觉测距算法，确定所述障碍物与无人机之间的距离；判断所述无人机与障碍物之间距离是否小于预设安全距离；若小于预设安全距离，调整所述无人机当前的运动方向，以使所述无人机朝远离所述障碍物的方向运动。通过上述方式，本发明实现了无人机基于双目视觉的全方位自动避障，且实时性更高，功耗更低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 基于 双目 视觉 全方位 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种无人机基于双目视觉的全方位避障的方法，其特征在于，所述无人机的四周均布设有双目摄像装置，并且所述双目摄像装置实时拍摄，所述方法包括：分别提取各个所述双目摄像装置当前所采集到的左图像和右图像；根据提取到的所述左图像和右图像，识别各个所述双目摄像头对应的方位上是否存在障碍物；若存在所述障碍物，根据双目视觉测距算法，确定所述障碍物与无人机之间的距离；判断所述无人机与障碍物之间距离是否小于预设安全距离；若小于预设安全距离，调整所述无人机当前的运动方向，以使所述无人机朝远离所述障碍物的方向运动。
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