[发明专利]仿人机器人四自由度混联减振机械足在审
| 申请号： | 201610094101.9 | 申请日： | 2016-02-19 |
| 公开（公告）号： | CN105730550A | 公开（公告）日： | 2016-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李晓艳;班书昊;蒋学东;何云松;席仁强;谭邹卿 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿人机器人四自由度混联减振机械足，属于仿人机器人领域。它包括机械小腿、踝关节轴A、踝关节轴B、跗骨架、跖骨架、跗跖关节、趾关节和并联脚趾；跗骨架为三角形框架结构，包括跗骨杆A、跗骨杆B和跗骨杆C；跖骨架为由跖骨杆A、跖骨杆B和跖骨杆C组成的三角形结构；趾关节连接并联脚趾、跖骨杆B和跖骨杆C；跗跖关节连接跖骨杆A、跖骨杆C、跗骨杆A和跗骨杆C；并联脚趾与跖骨杆B之间装设有扭转弹簧，趾关节与跗骨杆A上的铰链之间装设有减振弹簧A，跗跖关节与机械小腿之间装设有减振弹簧B。本发明是一种结构合理、仿人效果好、具有四个运动自由度和减振功能、混联模式的仿人机器足。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 器人四 自由度 混联减振 机械 | ||
【主权项】：
仿人机器人四自由度混联减振机械足，其特征在于：包括机械小腿(1)、踝关节轴A(2)、踝关节轴B(3)、跗骨架(4)、跖骨架(6)、跗跖关节(5)、趾关节(7)和并联脚趾(8)；所述机械小腿(1)通过踝关节轴A(2)和踝关节轴B(3)相连；跗骨架(4)为三角形框架结构，包括跗骨杆A(41)、跗骨杆B(42)和跗骨杆C(43)；跖骨架(6)为由跖骨杆A(61)、跖骨杆B(62)和跖骨杆C(63)组成的三角形结构；所述趾关节(7)连接所述并联脚趾(8)、所述跖骨杆B(62)和所述跖骨杆C(63)；所述跗跖关节(5)连接所述跖骨杆A(61)、所述跖骨杆C(63)、所述跗骨杆A(41)和所述跗骨杆C(43)；所述跖骨杆B(62)与所述跖骨杆A(61)通过铰链(9)相连，所述跗骨杆B(42)与所述跗骨杆C(43)之间通过另一铰链(9)相连；所述并联脚趾(8)与所述跖骨杆B(62)之间装设有扭转弹簧(12)，所述趾关节(7)与所述跗骨杆A(41)上的所述铰链(9)之间装设有减振弹簧A(10)，所述跗跖关节(5)与所述机械小腿(1)之间装设有减振弹簧B(11)；所述趾关节(7)的轴线与所述跗跖关节(5)的轴线、所述踝关节轴B(3)的轴线平行；所述踝关节轴A(2)的轴线沿铅垂方向垂直于所述踝关节轴B(3)的轴线。
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