[发明专利]一种MEMS等效单轴旋转惯导的传递对准方法

摘要

利用载体的机动，如飞机、舰船等载体的机动能力来实现旋转运动，构造等效旋单轴旋转调制来降低误差。而在实际中弹不能一直随载体运动，总得会投射出去的时候，这时候在自主飞行期间就不能调制系统的误差了，需要在自主运动期间需要误差补偿，尤其姿态误差。因此设计一种姿态传递对准误差估计方法：在航向机动过程中调制误差，在直线运动过程中估计误差，由于在调制过程会把误差大部分调制补偿掉，再在直线运动过程利用主惯导提供的姿态参数进行估计子惯导姿态误差，进一步形成补偿参数来补偿子惯导。如果载体无主惯导或发生故障也可误差估计，同时对旋转轴上的误差也进行了估计。最后根据估计结果对子惯导系统进行校正。

主权项

1.一种MEMS等效单轴旋转惯导的传递对准方法，其特征在于，沿载体纵轴方向为x轴，垂直载体方向为z轴，按右手坐标系构造载体坐标系，子惯导坐标系与载体坐标系重合；如果载体无主惯导或主惯导故障时，弹载子惯导x、y轴向的姿态误差估计步骤包括：(1)弹随载体一起运动，进入导航状态；(2)载体从t₁时刻到t₂时刻进行航向机动，记录t₂时刻的子惯导误差(3)在t₂时刻载体进行直线运动，到t₃时刻，满足t₂‑t₁＝t₃‑t₂，记录t₃时刻子惯导误差(4)在相等的时间内，近似的运动外界环境，陀螺仪的误差导致的子惯导误差应该是一样的，但在t₁时刻到t₂时刻之间，载体做了航向机动进行了旋转调制，子惯导误差会大幅度的降低，而直线运动期间子惯导误差会很大，利用t₃时刻的子惯导误差和t₂时刻的子惯导误差之间的差值来估计单位时间内由x、y轴陀螺仪导致的子惯导误差为(5)如果时间和条件允许，重复上述步骤(1)～(4)，然后取平均。