[发明专利]驾驶支援控制装置

摘要

本发明提供一种驾驶支援控制装置。分配比运算部(52)基于小齿轮角度指令值θp以及LKA角度指令值θLK来运算LKA角度指令值θLK与小齿轮角度指令值θp的总和中LKA角度指令值θLK所占的比例即分配比D。LA判定部(54)通过将横向加速度LA与分配比D的乘积即LKA角度指令值θLK部分的横向加速度LA′、与LA阈值T进行比较，来判断是否使横向加速度LA′衰减。在判断为使横向加速度LA′衰减的情况下，LKA角度指令值修正部(55)通过低通滤波器(55a)生成使LKA角度指令值θLK递减而得的滤波器后LKA角度指令值θLK′。

主权项

1.一种驾驶支援控制装置，是根据成为转向操纵机构的旋转轴的旋转角度的目标值的第一角度指令值和第二角度指令值的总和来控制车辆的转向操纵的驾驶支援控制装置，包括：第一运算部，其运算用于驾驶支援的上述第一角度指令值；第二运算部，其基于转向操纵转矩来运算上述第二角度指令值；分配比运算部，其运算上述第一角度指令值与上述第二角度指令值的总和中的上述第一角度指令值所占的比例即分配比；判定部，其通过将车辆的横向加速度与分配比相乘来运算上述第一角度指令值部分的横向加速度，并判定是否需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度；以及修正部，其根据上述判定部的判定结果使上述第一角度指令值递减而加以修正，其特征在于，上述修正部在上述判定结果为表示需要减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时修正上述第一角度指令值，另一方面，在上述判定结果为表示无需减小上述第一角度指令值部分的横向加速度的主旨的结果时不修正上述第一角度指令值，上述驾驶支援是根据通过外部检测器识别出的道路的白线的信息来支援车辆的行驶的车道保持辅助，上述第一运算部基于上述白线的信息和转向操纵方向来运算上述第一角度指令值。