[发明专利]一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法有效
| 申请号： | 201610082311.6 | 申请日： | 2016-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN105629975B | 公开（公告）日： | 2018-04-03 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;张雪莲;徐新;王莹;么洪飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法，本发明涉及UUV航行过程中的运动障碍的规避方法。本发明是为了解决目前采用的运动障碍规避方法难以准确预测随机运动障碍的运动状态的问题。本发明首先确定UUV与运动障碍相向航行或UUV与运动障碍同向航行，相向航行时采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；同向航行时分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV，UUV追击运动障碍时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；运动障碍追击UUV时，UUV不断调整自身运动速度，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍。本发明应用于UUV的运动障碍规避领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 膨化 uuv 航行 过程 中的 运动障碍 规避 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法，其特征在于，所述基于虚拟膨化的UUV航行过程中的运动障碍的规避方法包括以下步骤：步骤一：设运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，根据headAngle确定UUV与运动障碍相向航行或UUV与运动障碍同向航行；引导航向是指从UUV当前位置到下一个非运动障碍航路点的连线所形成的向量，非运动障碍航路点是指不是依托于运动障碍形成的环境中静态环境信息的顶点；步骤二：当UUV检测到与运动障碍为相向航行时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；步骤三：当UUV检测UUV与运动障碍为同向航行时，根据运动障碍到UUV当前所在位置的连线与运动障碍前进方向的夹角β，分为UUV追击运动障碍和运动障碍追击UUV两种位置关系；步骤四：当UUV追击运动障碍时，采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍；步骤五：当运动障碍追击UUV时，UUV不断调整自身运动速度，并采用膨化和矩形虚拟障碍调整UUV的艏向，规避运动障碍。
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