[发明专利]一种基于虚拟膨化的运动障碍与UUV相向航行的规避方法有效
| 申请号： | 201610082237.8 | 申请日： | 2016-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN105549600B | 公开（公告）日： | 2018-03-02 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;张雪莲;崔保华;张宏瀚;刘向波 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所23109 | 代理人： | 杨立超 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法，本发明涉及基于虚拟膨化的运动目标与UUV相向航行的规避方法。本发明是为了目前采用的相向航行的运动障碍规避方法难以准确预测运动障碍的运动状态的问题。本发明根据运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，确定UUV与运动障碍相向航行，当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化后生成矩形虚拟障碍，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M<nextL时触发航路规划算法，计算下一次触发规划的衡量距nextL，直到航路规划算法不再被触发。本发明应用于UUV的运动障碍规避领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 虚拟 膨化 运动障碍 uuv 相向 航行 规避 方法 | ||
【主权项】：
一种基于虚拟膨化的运动障碍与UUV相向航行的规避方法，其特征在于，所述基于虚拟膨化的运动障碍与UUV相向航行的规避方法包括以下步骤：步骤一：设运动障碍航向与引导航向的夹角为headAngle，当时，UUV与运动障碍为相向航行；所述引导航向是指从UUV当前位置到下一个非运动障碍航路点的连线所形成的向量，非运动障碍航路点是指不是依托于运动障碍形成的环境中静态环境信息的顶点；步骤二：当UUV检测到与运动障碍物相向航行时，运动障碍进行圆形膨化；步骤三：根据步骤二中运动障碍的圆形膨化，生成矩形虚拟障碍；步骤四：根据步骤二和步骤三，计算触发航路规划算法的衡量距离nextL，当UUV与运动障碍中心点的直线距离M满足M＜nextL时触发航路规划算法，计算下一次触发规划的衡量距离nextL，直到nextL＝abs_r+safe_d时，航路规划算法不再被触发；其中所述abs_r为运动障碍半径，safe_d为膨化距离。
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