[发明专利]一种四路并行采样的T法电机测速方法

摘要

本发明一种四路并行采样的T法电机测速方法涉及电机测速技术领域，具体是一种应用于伺服系统的增量式光电编码器的低速运行时转速获取方法，首先增量式光电编码器输出A相、B相的方波信号输入信号处理控制器，设定四个定时器的触发信号分别为：A相上升沿、A相下降沿、B相上升沿、B相下降沿，然后定时器开始对周期为T高频时钟脉冲信号计数，当定时器再次遇到相同的A、B相变化沿时，记下高频时钟脉冲信号的个数，同时将计数器清零并开始下个计数周期，再根据高频时钟脉冲信号的个数M来计算电机速度，在每次定时器对高频时钟脉冲信号计数结束时更新转速，由此完成对电机的测速。本发明测速方法在测量电机低转速时的测速精度高，动态测速误差低，动态响应速度高。

主权项

一种四路并行采样的T法电机测速方法，包括电机、与电机同轴连接的增量式光电编码器，其特征在于所述的测速方法为：1)增量式光电编码器输出A相、B相的方波信号输入信号处理控制器，设定四个定时器的触发信号分别为：A相上升沿、A相下降沿、B相上升沿、B相下降沿；2)当步骤1)结束并有触发信号时，定时器开始对周期为T高频时钟脉冲信号计数；3)当定时器再次遇到相同的A、B相变化沿时，记下高频时钟脉冲信号的个数，记为M，同时将计数器清零并开始下个计数周期；4)根据步骤3)得到的高频时钟脉冲信号的个数M来计算电机速度，记为n，其计算式为：式中：Z为增量式光电编码器的线数，M为高频时钟脉冲信号的个数，T为周期；5)根据步骤4)得到的电机速度，在每次定时器对高频时钟脉冲信号计数结束时更新转速，由此完成对电机的测速。