[发明专利]心血管介入手术机器人

摘要

本发明提供了一种心血管介入手术机器人，包括：导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构，所述导丝/导管推进机构模块驱动导丝/导管旋转机构模块和力反馈模块前后移动，实现导丝/导管的前进后退；所述导丝/导管旋转机构模块带动力反馈模块旋转，实现导丝/导管的旋转；所述力反馈模块实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩，判断导丝/导管在血管中的状态。本发明所述机器人操作简单，自由度高，同时可以实现远程操控，使医生免受X射线的辐射；同时，力反馈的加入可以实时的反映导丝/导管插入血管中的情况：是否碰撞血管壁，是否存在较大阻力，给医生进行进一步手术操作提供依据。

主权项

1.一种心血管介入手术机器人，其特征在于，包括：导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构，其中：导丝/导管推进机构模块与导丝/导管旋转机构模块相连，以实现导丝/导管推进机构模块与导丝/导管旋转机构模块的连接；力反馈模块安装在导丝/导管旋转机构模块上，以实现力反馈模块与导丝/导管旋转机构模块的连接；导丝/导管旋转机构模块和支架机构相连，以实现导丝/导管旋转机构模块与支架机构的连接；所述导丝/导管推进机构模块驱动导丝/导管旋转机构模块和力反馈模块前后移动，实现导丝/导管的前进后退；所述导丝/导管旋转机构模块带动力反馈模块旋转，实现导丝/导管的旋转；所述力反馈模块实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩，判断导丝/导管在血管中的状态；所述的力反馈模块，包括安装面连接件、夹头、测量面连接件和传感器，其中：夹头、测量面连接件、传感器、安装面连接件依次相互连接，并相对静止；导丝/导管插入在夹头内并夹持在测量面连接件上，安装面连接件与导丝/导管旋转机构模块中的旋转板相连，旋转板旋转从而带动力反馈模块旋转，传感器用于实时测量导丝/导管推进过程中受到的力和力矩；所述的导丝/导管推进机构模块，包括安装底板、连接板、丝杆、移动螺帽、第一联轴器、第一伺服电机以及移动滑板基座，其中：安装底板用于固定导丝/导管推进机构模块、导丝/导管旋转机构模块、力反馈模块以及支架机构；丝杆固定在安装底座上；丝杆与第一伺服电机通过第一联轴器相连；移动螺帽安装在丝杆上并在丝杆上前后移动；移动滑板基座通过连接板与移动螺帽相连在一起。