[发明专利]基于虚拟现实技术的建筑内导航系统有效
| 申请号： | 201610062981.1 | 申请日： | 2016-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN105547285B | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 陈涛;周钊;魏蓓蓓 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 深圳市鼎言知识产权代理有限公司 44311 | 代理人： | 娜拉 |
| 地址： | 100084 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟现实技术的建筑内导航系统，包括一三维模拟系统、一捷联惯导系统及一虚拟现实显示系统；所述捷联惯导系统包括电子罗盘、陀螺仪加速度计及气压计，用于获取使用者的定位信息包括朝向信息及姿态信息；所述三维模拟系统用于对建筑结构及场景进行三维建模，并对捷联惯导系统输入的定位信息进行坐标变换，将定位信息加入到三维建模后的三维建筑信息中，然后将处理结果输出给虚拟现实显示系统显示给使用者；所述虚拟现实显示系统接收三维模拟系统输出的处理结果，并显示给使用者，用于虚拟场景的显示和导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟现实 技术 建筑 导航系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于虚拟现实技术的建筑内导航系统，包括一三维模拟系统、一捷联惯导系统及一虚拟现实显示系统；所述捷联惯导系统包括电子罗盘、陀螺仪、加速度计及气压计，用于获取使用者的定位信息包括朝向信息及姿态信息，具体算法为：捷联惯导系统测得相对惯性空间的加速度和角加速度及沿载体轴的分量，然后使用行人航迹推测算法，对加速度和角加速度的分量进行计算，获得使用者的步数、步长及航向，并将使用者的步数、步长及航向转换到地理坐标系内的分量，得到沿地理坐标系的位移和航向分量，获得已知方位的位移和航向分量之后，根据力学方程解出所需的导航和姿态参数，所述航向是根据陀螺仪输出和电子罗盘输出做出的最优估计；所述三维模拟系统用于对建筑结构及场景进行三维建模，并对捷联惯导系统输入的定位信息进行坐标变换，将定位信息加入到三维建模后的三维建筑信息中并形成导航信息，然后将定位信息和导航信息输出给虚拟现实显示系统显示给使用者；所述虚拟现实显示系统接收三维模拟系统输出的处理结果，并显示给使用者，用于虚拟场景的显示和导航。
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